入门使用

1.示教器软件页面介绍

本部分将尽量以图表方式简洁地介绍示教软件界面。

  如上图所示，机器人示教面板各功能区域主要分为4个部分，下面将按照图中顺序，依次对各区域/按键进行说明

1.1.示教软件菜单栏

1.2.示教器状态工具栏

1.3.示教软件示教区域

1.4.机器人状态监控区

2.登录管理员账户

首次使用示教软件时，需先使用管理员用户登录：

当前用户：管理员

密码：123456

3.机器人通讯配置

机器人通讯主要分为以太网IP模式和WIFI AP模式，均在示教器-设置-系统设置-IP设置中进行配置，以下是具体说明。

3.1 以太网IP模式配置

协作机械臂支持通过以太网有线连接模式对外通信。以太网初始 IP 为 192.168.1.13(如图中红色方框处)。连接前需要确保电脑与协作机械臂处于同一网段，即修改电脑连接的机器人以太网IPv4地址为192.168.1.XX。

若需要修改协作机械臂的以太网IP，请先使用初始协作机械臂IP 192.168.1.13连上协作机械臂，然后在“设置-系统设置-IP设置”里面，在“修改控制器IP”位置填上需修改的IP地址(如图中黄色方框处)，然后点击修改即可。

3.2 WIFI AP模式配置

协作机械臂支持WIFI AP模式对外通信。无线网络信号名称默认：机械臂型号＋SN码（如TCB705-0101260402003），SN码位于机械臂底座电气接口上方，网络初始密码默认：12345678。当使用无线网络连接协作机械臂时，需要将示教软件连接IP设置为192.168.0.13(如图中红色方框处)。

WIFI AP模式支持用户自定义WIFI名称以及WIFI密码。具体步骤如下：

①选择ip设置界面下的WIFI板块；

②点击模式选择，通过下拉框修改为AP模式；

③修改WIFI名称以及WIFI密码，点击保存；

④根据提示重启控制器即可生效。

4.安全确认

在协作机械臂使用前，请确认急停按钮是否能正常使用。具体操作步骤如下：

1.按下电源柜所接的急停按钮

2.急停按钮按下后，伺服电源关闭，示教软件界面显示伺服报错；清除伺服错误，示教软件上显示“伺服停止”

3.确认按钮正常后，按示教右侧栏的“MOT”键，伺服处于伺服准备状态。

4.此时，可确认急停按钮的功能正常。一旦发生紧急情况，请立刻拍下急停按钮使机器人断电。
5.示教准备

待示教软件正常且伺服无报错后，确认示教软件在示教模式下，按下【MOT】（伺服准备）按钮，此时程序界面
上方的“伺服状态”一栏显示为“就绪”且闪烁。只有在“伺服就绪”状态机器人才可以使能。点击上电，听到机器
人松开抱闸嘀嗒的声音，且 “伺服状态”一栏显示为绿色的“运行”，表示伺服电源成功接通。

【MOT】（伺服准备）按钮，此时程序界面上方的“伺服状态”一栏显示为“伺服就绪”且闪烁。只有在“伺服就绪”
状态机器人才可以使能。电机上电，听到机器人上电的声音，且 “伺服状态”一栏显示为绿色的“伺服运行”，表示伺服
电源成功接通。
6.示教速度调节

在示教模式下，修改机器人运动速度共有两种方式。

1.点击示教器示教区域上“速度加”（速度增加）键或“速度减”（速度减小）键，每按一次，速度按5%变化，通过状态
工具栏的速度显示来确认。

2.点击状态工具栏中的速度一项，会弹出下拉菜单，点击“-”和“+”同样能够加减速度,速度按1%变化，也可以拖动下方
滑杆调节速度大小。

示教速度是按百分比来的，其实际运动速度为点动最大速度*状态栏中的百分比。点动最大速度在设置－机器人参数－点动
速度界面中查看和设置。
7.坐标系说明与切换

1.关节坐标系：所有点位均为机器人关节轴相对于轴机械零点的角度值。

2.直角坐标系又叫“基坐标系”，其所有点位均为机器人末端（法兰中心）相对于机器人基座中心的坐标值（单位 mm）

3.工具坐标系：所有点位均为机器人所带工具末端（TCP 点）相对于机器人基座中心的坐标值（单位 mm）。其定义和使用方法请见工具手与用户坐标一章

4.用户坐标系又叫“工件坐标系”，其所有点位均为机器人所带工具末端（末端未带工具时为其法兰中心）相对用户坐标系原点的坐标值（单位 mm）。其定义和使用方法请见工具手与用户坐标一章

5.点击状态栏的坐标系一栏，即可弹出坐标系选择菜单，点击对应坐标系即可切换：关节→直角→工具→用户，如下图