钧舵EPG系列电动夹爪

1. 机器人控制钧舵电动夹爪示例

天链TCB超轻量协作机械臂末端可以配备钧舵EPG系列电动平行夹爪，为了便于用户快速操作夹爪，在此节主要讲解使用机器人示教软件去控制钧舵EPG40-100电动夹爪，机械臂与夹爪之间的通信方式采用RS485串口和Modbus RTU协议。

1.1 电气连接

钧舵EPG系列电动平行夹爪采用DC24V供电，支持Modbus通讯控制，电气接口与机械臂末端14芯航插线接口对应如下表所示。

1.2 示教器Modbus配置

机械臂与夹爪之间采用Modbus主从站模式进行配置，机械臂控制器为主站，夹爪为从站，其中夹爪从站ID一般为9（钧舵电动夹爪在 Modbus-RTU 通讯网络中的从站地址，其范围为1-247，此参数可修改），可以从钧舵官方PC 端专用上位机调试软件中查看。在开始写程序之前，需要先在示教器上进行主站配置，配置流程如下。

1. 打开设置-外部通讯-modbus设置-modbus参数，选择主站。

2. 点击下方的修改，进行参数配置，工艺号选择任意(后续在程序编写时一致即可)，协议选择为RTU,从站ID修改为夹爪设备ID，端口2(固定)，波特率/校验位/数据位/停止位(钧舵EPG系列夹爪固定为115200/N/8/1) ，如下图所示。

3. 修改完成后点击保存即可。

1.3 Modbus协议说明

为了便于用户快速使用夹爪，在此对钧舵EPG系列电动夹爪Modbus协议做简单说明，由于钧舵夹爪控制分为含参数控制模式以及无参数控制模式，此示例中仅展示含参数控制模式，更多具体详细说明请参考《JODELL钧舵EPG系列电动平行夹爪通用详细说明书》。电动夹爪具有丰富的读写寄存器，根据不同的寄存器可以实现各类功能，其寄存器包含控制用寄存器、状态反馈寄存器、设备寄存器等。以下表格是一些常用寄存器说明。

1. 控制寄存器（0x03E8低字节）

该寄存器是电动夹爪的主要功能寄存器，包含电动夹爪使能，模式切换，动作控制等功能，具体说明如下表所示。

无参数指令寄存器（0x03E8高字节）仅在电动夹爪rMODE=0x1时生效。

2. 动态位置寄存器（0x03E9高字节）

该寄存器为rMODE=0x0时的位置参数设置寄存器，详情说明如下表。

3. 动态速度寄存器（0x03EA低字节）

该寄存器为rMODE=0x0时的速度参数设置寄存器，详情说明如下表。

4. 动态力寄存器（0x03EA高字节）

该寄存器为rMODE=0x0时的力参数设置寄存器，详情说明如下表。

1.4 程序编写

新建一个工程ModbusTest，在程序中添加以下指令，即可完成夹爪在全速全力的状态下打开和闭合一次。

程序详解：

1. 打开MODBUS连接 主站 工艺号1

作用：打开工艺号为1的Modbus主站。

2. 赋值 I001 = 9   I002 = 0           I003 = 65535

赋值 I001 = 9   I002 = 65280   I003 = 65535

作用：定义3个整型变量I00X，分别进行赋值。

I001 = 9代表控制寄存器0x03E8的低字节8位0000 1001，即0x9=9，相当于初始化激活夹爪，分别代表第0位rACT=0x 1(使能夹爪)，第1位rMODE=0x 0(参数控制模式)，第2位rSTOP=0x 0(无变化)，第3位rGTO=0x 1(根据设置参数运动到目标位置)。

I002 = 0(65280)代表位置寄存器0x03E9的数据，其中低字节数据始终为0x00，那么0就是高字节0x00 加低字节0x00组成，表示夹爪完全打开，65280就是高字节0xFF加低字节0x00，表示夹爪完全闭合。

I003 = 65535代表参数寄存器0x03EA的数据(低字节为速度寄存器，高字节为力寄存器)，65535就是高字节0xFF加低字节0xFF，表示夹爪运动时全速全力。如果想要设置为半速半力，应该设置I003=32639，向下取整高字节0x7F加低字节0x7F，所得值为0x7F7F=32639。

3. MODBUS写操作 工艺号1 4x I001 1000 3

作用：往夹爪从站1000号地址寄存器开始，一直写3个直到1002号寄存器结束(即0x03E8，0x03E9，x03EA)，写入I001—I003的数据。其中4x表示从站寄存器地址类型是16位寄存器(可读可写，支持功能码03(读寄存器)，06(写入单个寄存器)，16(写入多个寄存器))。

4. 延时2秒

作用：等待夹爪开合动作的完成，否则Modbus指令直接下发完毕，断开连接后夹爪不会有动作。在实际使用过程中可获取夹爪是否完成动作的状态，将这个状态作为程序继续运行的判断逻辑即可。

5. 断开MODBUS连接 主站 工艺号1

作用：关闭工艺号为1的Modbus主站。