因时RH56F1灵巧手

1. 机器人控制因时夹爪示例

天链TCB超轻量协作机械臂末端可以配备因时RH56F1系列灵巧手，为了便于用户快速操作灵巧手，在此节主要讲解使用机器人示教软件去控制因时RH56F1-E2L灵巧手，机械臂与灵巧手之间的通信方式采用RS485串口和Modbus RTU协议。

1.1 电气连接

因时RH56F1-E2L灵巧手上接口为8芯航插底座，官方提供8芯航插线一端直插灵巧手，另一端为接线端子，另一端的接线端子与机械臂末端14芯航插线接口对应如下表所示：

1.2 示教器Modbus配置

机械臂与灵巧手之间采用Modbus主从站模式进行配置，机械臂控制器为主站，灵巧手为从站，其中灵巧手从站ID默认为1（范围：1-254可设置），可以从因时官方调试软件因时机器人灵巧手上位机中查看。在开始写程序之前，需要先在示教器上进行主站配置，配置流程如下。

1. 打开设置→外部通讯→modbus设置→modbus参数，选择主站。

2. 点击下方的修改，进行参数配置，工艺号选择任意（后续在程序编写时一致即可），协议选择为RTU，从站ID修改为灵巧手ID，端口2（固定），波特率/校验位/数据位/停止位（因时灵巧手默认为115200/N/8/1），如下图所示。

3. 修改完成后点击保存即可。

1.3 程序编写

新建一个工程ModbusTestRH56F1，在程序中添加以下指令，即可完成简单的灵巧手五指闭合打开操作。

程序详解：

1. 打开MODBUS连接 主站 工艺号1

作用：打开工艺号为1的Modbus主站

2. 赋值 I001 = 1740 I002 = 1740 I003 = 1740 I004 = 1740 I005 = 1350 I006 = 1500

赋值 I001 = 900 I002 = 900 I003 = 900 I004 = 900 I005 = 1120 I006 = 1800

作用：定义6个整型变量I00X，分别进行赋值，对灵巧手的5根手指弯曲以及大拇指旋转进行控制，其中行程量从小到大为手指从弯曲到打开，大拇指旋转表现为从掌心向掌外旋转。以上两组赋值在灵巧手运动中表现为手掌先打开再收拢。

3. MODBUS写操作 工艺号1 4x I001 1040 6

作用：往灵巧手从站1040号地址寄存器开始，一直写6个直到1145号寄存器结束，写入I001—1006的数据。其中4x表示从站寄存器地址类型是16位寄存器（可读可写，支持功能码03（读寄存器），06（写入单个寄存器），16（写入多个寄存器））；I001也就是要写入寄存器的数据；1040是灵巧手从站寄存器地址，具体功能如下表（不同地址对应不同功能，更多功能寄存器地址可参考因时RH56F1系列灵巧手用户手册--Modbus_RTU寄存器说明），表示把数据从第1040号地址开始写；6表示往1040开始的6个寄存器写入数据。用户可根据自身功能需求进行修改。

因时灵巧手控制运动由六个寄存器组成，分别对应灵巧手六个自由度的角度设置值，具体说明如下表所示。这些参数不可断电保存。当某一自由度的角度设置值被设置为下表中范围内的数据时，相应的手指会立即动作，如果角度设置值被设置为-1时，相应的手指无反应，例如将6个写角度寄存器设置为1200,1200,-1,1500,1200,1200后小拇指、无名指、大拇指弯曲和大拇指旋转4个自由度会运动到1200的角度，食指运动到1200的角度，而中指将不会动作（即保持当前实际位置不动作），单位：0.1度，1200对应的关节角度为120°。

4. 延时X秒

作用：给程序运行增加延时，保证灵巧手做完整个动作

5. 断开MODBUS连接 主站 工艺号1

作用：关闭工艺号为1的Modbus主站