TL-机械臂驱动功能包

tl_driver功能包说明

tl_driver功能包在机械臂ROS2功能包中是十分重要的，该功能包实现了通过ROS与机械臂进行通信控制机械臂的功能，在下文中将通过以下几个方面详细介绍该功能包。

• 1. 功能包使用。
• 2. 功能包架构说明。
• 3. 功能包话题说明。

通过这三部分内容的介绍可以帮助大家：

• 1. 了解该功能包的使用。
• 2. 熟悉功能包中的文件构成及作用。
• 3. 熟悉功能包相关的话题，方便开发和使用。

tl_driver功能包使用

tl_driver功能包编译

cd ~/tl_robot
colcon build
source install/setup.bash

编译完成后我们可以通过以下命令直接启动节点，连接机械臂。

启动方式

tl_driver 提供两种启动方式：

方式一：通用启动（推荐开发调试使用）

通过 tl_driver.launch.py 传入 arm_type 参数，适用于快速切换不同臂型：

ros2 launch tl_driver tl_driver.launch.py arm_type:=<arm_type>

方式二：快捷启动（推荐日常使用）

每种臂型都有对应的专用 launch 文件，无需传参，直接启动：

以下文档示例均以 TCB710 为例进行说明，其他臂型操作方式相同。

示例：启动 TCB710 机械臂

ros2 launch tl_driver tl_tcb710_driver.launch.py

启动成功后，将显示以下画面：

当机械臂IP被改变后我们的启动指令就失效了，再直接使用如上指令就无法成功连接到机械臂了，我们可以通过修改如下配置文件，重新建立连接。该配置文件位于我们的tl_driver功能包下的config文件夹下，需要根据不同的机械臂型号修改相应的配置文件。以 TCB710 为例，配置文件为 config/tl_tcb710_config.yaml：

其配置文件内容如下：

tl_driver:   
  ros__parameters:  
    #robot param  
    arm_ip: "192.168.1.13"          # 设置TCP连接时的IP  
    arm_port: "6001"                # 设置TCP连接时的端口  
    arm_port_aux: "7000"            # 设置机械臂连接时的辅助端口
    arm_type: "TCB710"              # 机械臂型号
    arm_joints: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6"] # 关节名称

tl_driver功能包架构说明

功能包文件总览

├── CMakeLists.txt                 # 编译规则文件
├── config                         # 机械臂配置文件
│   ├── tl_tcb605_config.yaml
│   ├── tl_tcb605f_config.yaml
│   ├── tl_tcb605l_config.yaml
│   ├── tl_tcb605lv_config.yaml
│   ├── tl_tcb605v_config.yaml
│   ├── tl_tcb610_config.yaml
│   ├── tl_tcb610v_config.yaml
│   ├── tl_tcb705_config.yaml
│   ├── tl_tcb705f_config.yaml
│   ├── tl_tcb705l_config.yaml
│   ├── tl_tcb705lv_config.yaml
│   ├── tl_tcb705v_config.yaml
│   ├── tl_tcb710_config.yaml
│   └── tl_tcb710v_config.yaml
├── doc                            # 相关文档与图片
│   ├── tl_driver1.png
│   └── tl_driver2.png
├── include                        # 头文件
│   └── tl_driver
│       └── tl_driver.h
├── launch                         # 启动文件
│   ├── tl_driver.launch.py        # 通用启动（需传arm_type参数）
│   ├── tl_tcb605_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb605f_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb605l_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb605lv_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb605v_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb610_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb610v_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb705_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb705f_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb705l_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb705lv_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb705v_driver.launch.py
│   ├── tl_tcb710_driver.launch.py
│   └── tl_tcb710v_driver.launch.py
├── lib                            # API依赖库
│   ├── arm                         # ARM 架构库文件
│   │   ├── _tl_host.so
│   │   ├── libtl_host.so
│   │   ├── libservoJ_wrapper.so
│   │   ├── libmodbus_wrapper.so
│   │   ├── libmath_wrapper.so
│   │   └── tl_interface.py
│   ├── include                     # C/C++ API 头文件
│   │   ├── c                       # C 语言头文件
│   │   │   ├── interface
│   │   │   │   ├── tl_c_craft_pallet.h
│   │   │   │   ├── tl_c_interface.h
│   │   │   │   ├── tl_c_io.h
│   │   │   │   ├── tl_c_job_operate.h
│   │   │   │   └── tl_c_queue_operate.h
│   │   │   └── parameter
│   │   │       ├── tl_define.h
│   │   │       └── tl_interface_parameter.h
│   │   └── cpp                     # C++ 头文件
│   │       ├── interface
│   │       │   ├── tl_api.h
│   │       │   ├── tl_craft_conveyor_belt_track.h
│   │       │   ├── tl_craft_laser_cutting.h
│   │       │   ├── tl_craft_pallet.h
│   │       │   ├── tl_craft_track.h
│   │       │   ├── tl_craft_vision.h
│   │       │   ├── tl_craft_weld.h
│   │       │   ├── tl_dual_arm.h
│   │       │   ├── tl_interface.h
│   │       │   ├── tl_io.h
│   │       │   ├── tl_job_operate.h
│   │       │   ├── tl_modbus.h
│   │       │   ├── tl_queue_operate.h
│   │       │   ├── tl_track.h
│   │       │   └── tl_vfd_ctr.h
│   │       └── parameter
│   │           ├── tl_craft_conveyor_belt_track_parameter.h
│   │           ├── tl_craft_laser_cutting_parameter.h
│   │           ├── tl_craft_track_parameter.h
│   │           ├── tl_craft_vision_parameter.h
│   │           ├── tl_craft_weld_parameter.h
│   │           ├── tl_define.h
│   │           ├── tl_interface_parameter.h
│   │           ├── tl_io_parameter.h
│   │           ├── tl_modbus_parameter.h
│   │           └── tl_parameter.h
│   └── x86                        # x86 架构库文件
│       ├── _tl_host.so
│       └── tl_interface.py
├── package.xml
├── README.md
├── README_update.md             
├── src                        # 驱动代码源文件
│   └── tl_driver.cpp
└── test                       # 测试脚本
    ├── test_job_insert_moveJ.sh
    ├── test_job_insert_moveL.sh
    ├── test_moveJ.sh
    ├── test_moveL.sh
    └── test_publisher.py

tl_driver功能包话题与服务说明

tl_driver功能包的服务和话题较多，可以通过如下指令了解其话题信息。

主要为套用API实现的一些机械臂本体的功能，其详细介绍和使用在此不详细展开，可以通过专门的文档《tl_driver服务与话题说明书》进行查看。