因时EG2-4C2手爪

1. 机器人控制因时夹爪示例

天链TCB超轻量协作机械臂末端配备了因时的EG2-4C2伺服电动夹爪，为了便于用户快速操作夹爪，在此节主要讲解使用机器人示教软件去控制因时EG2-4C2夹爪，机械臂与夹爪之间的通信方式采用RS485串口和Modbus RTU协议。

1.1 电气连接

因时夹爪的电气接口与机械臂末端14芯航插线接口对应如下表所示：

1.2 示教器Modbus配置

机械臂与夹爪之前采用Modbus主从站模式进行配置，机械臂控制器为主站，夹爪为从站，其中从站ID一般默认为1，可以从因时-电动夹爪调试软件中查看。在开始写程序之前，需要先在示教器上进行主站配置，配置流程如下。

1. 打开设置→外部通讯→modbus设置→modbus参数，选择主站。

2. 点击下方的修改，进行参数配置，工艺号选择任意（后续在程序编写一直即可），协议选择为RTU，从站ID修改为夹爪ID（一般默认是1），端口2（固定），波特率/校验位/数据位/停止位（控制夹爪等短线高速设备，一般固定搭配115200/N/8/1），如下图所示。

3. 修改完成后点击保存即可。

1.3 程序编写

新建一个工程ModbusTest，在程序中添加以下指令，即可完成最简单的夹爪打开和闭合操作。

程序详解：

1. 打开MODBUS连接 主站 工艺号1

作用：打开工艺号为1的Modbus主站

2. 赋值 I001 = 1000 或 赋值 I001 = 0

作用：定义变量I001的值，其中1000表示夹爪完全打开，0表示夹爪完全闭合

3. MODBUS写操作 工艺号1 4x I001 10 1

作用：往夹爪从站10号地址寄存器里面写入1000这个数据。其中4x表示从站寄存器地址类型是16位寄存器（可读可写，支持功能码03（读寄存器），06（写入单个寄存器），16（写入多个寄存器））；I001也就是要写入寄存器的数据；10是夹爪从站寄存器地址（用于设置夹爪的开口度，不同地址对应不同功能，具体夹爪功能的寄存器地址可参考夹爪用户手册—Modbus RTU通信协议），表示把数据从第10号地址开始写；1表示只往单个寄存器写入数据。用户可根据自身功能需求进行修改。

4. 延时X秒

作用：给程序运行增加延时，保证夹爪做完整个动作

5. 断开MODBUS连接 主站 工艺号1

作用：关闭工艺号为1的Modbus主站