队列运动接口

头文件： c/interface/nrc_c_queue_operate.h

1. queue_motion_set_status - 打开、关闭队列运动模式

方法： int queue_motion_set_status_c(SOCKETFD socket_fd, bool status);

功能描述： true开启队列模式，false关闭。

参数：

socket_fd：已连接的句柄
status：true开启，false关闭

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

C++

bool test_queue_motion_set_status(bool status) {
    if (socket_fd_6001_ <= 0) return false;
    // 传入控制端口句柄和状态标志，调用底层接口开启/关闭队列运动模式
    int ret = queue_motion_set_status_c(socket_fd_6001_, status);
    std::string status_msg = status ? "开启" : "关闭";
    CHECK_RET(ret, "队列运动模式 " + status_msg);
    return ret == SUCCESS;
}

2. queue_motion_send_to_controller - 将本地队列的前size个数据发送到控制器

方法： int queue_motion_send_to_controller_c(SOCKETFD socket_fd, int size, bool is_continue);

功能描述： 将本地队列中的前size条指令（0表示全部）发送给控制器并开始运动。

参数：

socket_fd：已连接的句柄
size：发送的指令条数，0表示全部
is_continue：是否从断点继续执行

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

C++

bool test_send_queue(int size, bool isContinue = false) {
    if (socket_fd_6001_ <= 0) return false;
    // 传入控制端口句柄、本次提交的指令条数以及是否连续执行的标志，下发缓冲队列至控制器执行
    int ret = queue_motion_send_to_controller_c(socket_fd_6001_, size, isContinue);
    CHECK_RET(ret, "发送队列数据(size=" + std::to_string(size) + ")");
    return ret == SUCCESS;
}

3. queue_motion_push_back_moveJ - 队列运动模式的本地队列最后插入一条moveJ运动

方法： int queue_motion_push_back_moveJ_c(SOCKETFD socket_fd, int coord, double vel, double acc, double dec, int pl, double* pos);

功能描述： 向本地队列尾部添加一条关节运动指令。

参数：

socket_fd：已连接的句柄
coord：坐标系（关节运动填0）
vel：速度（1~100）
acc、dec：加减速（1~100）
pl：平滑度，一般填0
pos：指向至少6个double的数组（关节角度）

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

C++

bool test_push_moveJ_queue(const std::vector<double>& angles, int vel = 30, int acc = 20, int dec = 20, int coord = 0) {
    if (socket_fd_6001_ <= 0) return false;
    // 规避手动内存分配，直接通过.data()获取vector的底层连续内存指针传给底层C接口
    const double* angles_ptr = angles.data();
    // 传入控制端口句柄、坐标系、速度、加减速等参数，将该条关节运动指令压入控制器的缓冲队列中
    int ret = queue_motion_push_back_moveJ_c(socket_fd_6001_, coord, vel, acc, dec, 0, angles_ptr);
    CHECK_RET(ret, "压入队列 MoveJ");
    return ret == SUCCESS;
}

4. queue_motion_push_back_moveL - 队列运动模式的本地队列最后插入一条moveL运动

方法： int queue_motion_push_back_moveL_c(SOCKETFD socket_fd, int coord, double vel, double acc, double dec, int pl, double* pos);

功能描述： 向本地队列尾部添加一条直线运动指令。

参数：

socket_fd：已连接的句柄
coord：坐标系（直角运动填1）
vel：速度（1~100）
acc、dec：加减速（1~100）
pl：平滑度，一般填0
pos：6维直角坐标[X,Y,Z,RX,RY,RZ]

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

C++

bool test_push_moveL_queue(const std::vector<double>& pos, double vel = 30.0, double acc = 20.0, double dec = 20.0, int coord = 0, int pl = 0) {
    if (socket_fd_6001_ <= 0) return false;
    // 规避手动的动态内存分配，直接利用.data()获取vector内部连续存储的底层双精度浮点数指针
    const double* pos_ptr = pos.data();
    // 传入控制端口句柄、坐标系、速度、加减速、平滑度等参数，将该条直角坐标直线运动指令压入控制器的缓冲队列
    int ret = queue_motion_push_back_moveL_c(socket_fd_6001_, coord, vel, acc, dec, pl, pos_ptr);
    CHECK_RET(ret, "压入队列 MoveL");
    return ret == SUCCESS;
}

5. queue_motion_push_back_moveC - 队列运动模式的本地队列最后插入一条moveC运动

方法： int queue_motion_push_back_moveC_c(SOCKETFD socket_fd, int coord, double vel, double acc, double dec, int pl, double* pos);

功能描述： 添加圆弧运动指令。

参数：

socket_fd：已连接的句柄
coord：坐标系（直角运动填1）
vel：速度（1~100）
acc、dec：加减速（1~100）
pl：平滑度，一般填0
pos：指向12个double：前6个中间点，后6个终点

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

注意： moveC的前一条指令应该是movej或者movel。

C++

bool test_push_moveC_queue(const std::vector<double>& via_and_end_pos, double vel = 30.0, double acc = 20.0, double dec = 20.0, int coord = 0, int pl = 0) {
    if (socket_fd_6001_ <= 0) return false;
    // 校验传入的点位数据，MoveC圆弧运动必须同时包含完整的中间点(6维)与目标终点(6维)，总长不得少于12位
    if (via_and_end_pos.size() < 12) {
        std::cout << "[提示] MoveC圆弧运动需要传入中间点和终点，数据长度不足12位" << std::endl;
        return false;
    }
    const double* pos_ptr = via_and_end_pos.data();
    int ret = queue_motion_push_back_moveC_c(socket_fd_6001_, coord, vel, acc, dec, pl, pos_ptr);
    CHECK_RET(ret, "压入队列 MoveC");
    return ret == SUCCESS;
}

6. queue_motion_push_back_moveS - 队列运动模式的本地队列最后插入一条moveS运动

方法： int queue_motion_push_back_moveS_c(SOCKETFD socket_fd, int coord, double vel, double acc, double dec, int pl, double* pos);

功能描述： 添加B样条曲线控制点。

参数：

socket_fd：已连接的句柄
coord：坐标系（直角运动填1）
vel：速度（1~100）
acc、dec：加减速（1~100）
pl：平滑度，一般填0
pos：6维终点坐标

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

注意： moveS的前一条指令应该是movej或者movel。

C++

bool test_push_moveS_queue(const std::vector<double>& pos, double vel = 30.0, double acc = 20.0, double dec = 20.0, int coord = 0, int pl = 0) {
    if (socket_fd_6001_ <= 0) return false;
    const double* pos_ptr = pos.data();
    int ret = queue_motion_push_back_moveS_c(socket_fd_6001_, coord, vel, acc, dec, pl, pos_ptr);
    CHECK_RET(ret, "压入队列 MoveS");
    return ret == SUCCESS;
}