进阶使用

1.模式切换

在进入机器人程序控制部分前，需要先登录管理员用户，然后将示教软件切换到示教模式，如下图所示。

2.工程界面

选择左侧栏工程选项，此处会显示机器人已保存的示教工程。正确执行示教工程的步骤如下：

• 选择需要执行的程序；
• 打开程序；
• 切换到运行模式；
• 点击 Start；

3.程序编写

本节将主要介绍本产品的各项指令的操作。包括程序的新建、修改、删除、复制和重命名以及指令的插入、修改、删除和复制等操作，以及各指令的具体功能说明，并提供具体示例。若要熟练掌握需经过多次实际运用。

用户若要进行程序的插入/修改/删除/复制/重命名等指令相关的操作，需进入程序界面，通过使用底部按钮进行相关操作。

注意：运行模式仅用于执行程序，程序的编写修改等操作均在示教模式下完成。

3.1新建程序

新建程序需通过点击工程界面底部的【新建】按钮。新建的程序在选中的程序下面。相关步骤如下：

1. 进入工程界面。

2. 在弹出的“程序创建”窗口中输入相应的程序名称等参数。

3. 点击底部的【确定】按钮，程序创建成功，并跳转入新建的程序。若想要取消新建程序，则点击【取消】按钮。

注意	程序名称必须为以字母/汉字开头的两位及以上的字符串 程序名称不能为已有程序的名称

3.2程序打开

用户若要打开已有的作业文件，则需要进行以下步骤：

• 打开“工程”界面；
• 选中想要打开的程序；
• 点击底部的【打开】按钮。程序打开成功。

3.3程序复制

用户若要复制已有的作业文件（只能整体复制），则需要进行以下步骤：

• 选中要复制的程序；
• 点击底部的【操作】按钮，再点击【复制】；
• 点击【确定】，否则【取消】；您也可以修改文件名称。

3.4程序重命名

重命名操作可以修改选中程序的名称。操作步骤如下：

• 选中想要重命名的程序。
• 点击【操作】，再点击【重命名】
• 在弹出的窗口中输入想要修改的名称。

• 点击【确定】按钮。若想要取消重命名操作，则点击【取消】按钮。

注意	重命名的程序的程序名不能为已有程序的名称

3.5程序删除

删除操作可以删除选中的程序。相关操作步骤如下：

• 选中想要删除的程序。
• 点击删除按钮；
• 在弹出的窗口中点击【确定】按钮。若想要取消删除操作，则点击【取消】按钮。

3.6批量删除

批量删除功能可以一次删除多个程序文件。使用方法如下：

• 进入工程界面；
• 点击底部菜单栏的操作－批量删除按钮；
• 选中需要删除的程序文件（仅能选中当前页的文件，不能进入上一页或下一页），点击全选按钮则选中本页全部程序文件；
• 点击【确定】按钮，再在弹出的确认框中点击【确定】按钮，则批量删除

3.7指令操作

用户若要进行指令的插入/修改/删除等指令相关的操作，需进入程序预览界面，通过使用底部按钮进行相关操作。

3.7.1指令插入

指令的插入需通过使用程序预览界面底部的【指令菜单】按钮进行相关操作。插入的指令在选中指令行的下面，相关步骤如下：

• 进入程序预览界面；

• 点击【插入】按钮，弹出指令类型菜单；

• 点击所需插入的指令类型，例如运动控制类，如上图。
• 点击确定所需插入的指令，例如点到点，会出现如下图的指令参数设定。

• 设置所插入指令的相关参数；
• 点击程序底部【确认】按钮。

3.7.2指令修改

用户可以通过使用“修改”命令方便地修改已插入指令的相关参数。修改指令参数的步骤如下：

• 选中已插入行（开始行和结束行除外）；
• 点击程序底部的【修改】按钮；
• 修改相关参数；

• 修改完成后，点击底部的【确定】按钮。
• 指令修改成功。

注意	重命名的程序的程序名不能为已有程序的名称

3.7.3指令复制

用户可以通过“复制”操作复制需要的指令到指定的地方。步骤如下：

• 首先选择需要复制的指令；
• 点击底部“操作”按钮中的复制；
• 点击选择程序指令中您要复制到的位置(比如想复制到图中第三行延时指令之后，就点击第三行)；
• 点击粘贴即可。

3.8指令说明（指令规范）

本节主要说明各指令的功能及相关参数作用及规范，以运动控制类相关指令的具体应用场景为例进行说明。运动控制类指令包括 MOVJ、MOVL、MOVC、MOVCA、MOVS 等。

在插入这些运动控制类指令时若选中 P 点为新建，则同时会自动新建一个 P 变量，并将当前机器人位置写入该变量。运行该指令则运行到机器人在插入该指令时的位置。本系统所有运动类指令的目标点均使用位置变量，局部位置变量为 P，全局位置变量为 G。

3.8.1 MOVJ-点到点

格式：MOVJ【指令名】 P/GP【变量】 VJ 【速度】 PL【平滑】 ACC【加速度比率】 DEC【减速度比率】 TIME 【提前执行时间，不设置则显示为0】。

功能：机器人向目标点移动中，不受轨迹约束的区间使用。机器人在空间内以最快的速度从一个点运行到另一个点。

参数：

点位	使用局部位置变量（P）或全局位置变量（GP）。当值为“新建”时，插入该指令则新建一个P变量，并将机器人的当前位置记录到该P变量
VJ	关节插补的速度，范围:[1,100]
PL	平滑过渡等级，范围[0,5]
ACC	加速度比率，范围[1,100]
DEC	减速度比率，范围[1,100]
TIME	提前执行时间，单位ms

使用示例如下图，说明：机器人通过关节插补的方式从P0001运动到P0002。

3.8.2 MOVL-直线

格式：MOVL【指令名】P/GP【变量】V【速度】PL【平滑】ACC【加速度比率】DEC【减速度比率】TIME【提前执行时间，不设置则显示为0】。

功能：机器人向目标点移动的过程中，机器人末端运动的轨迹为直线。

参数：

点位	使用局部位置变量（P）或全局位置变量（GP）。当值为“新建”时，插入该指令则新建一个P变量，并将机器人的当前位置记录到该P变量
V	直线插补的速度，范围1-1000（默认笛卡尔参数最大速度为1000，范围根据实际填写的笛卡尔参数变化），单位为mm/s
PL	平滑过渡等级，范围[0,5]
ACC	加速度比率，范围[1,100]
DEC	减速度比率，范围[1,100]
TIME	提前执行时间，单位ms

使用示例如下图，说明：机器人从P0001点通过直线插补的方式向目标点运动,运动过程中机器人末端运动的轨迹为直线。

3.8.3 MOVC-圆弧

格式：MOVC【指令名】P/GP【变量】 V【速度】 PL【平滑】 ACC【加速度比率】DEC【减速度比率】 TIME 【提前执行时间，不设置则显示为0】。

功能：圆弧插补方式移动到示教的三个点位。

参数：

点位	使用局部位置变量（P）或全局位置变量（GP）。当值为“新建”时，插入该指令则新建一个P变量，并将机器人的当前位置记录到该P变量
V	直线插补的速度，范围1-1000（默认笛卡尔参数最大速度为1000，范围根据实际填写的笛卡尔参数变化），单位为mm/s
PL	平滑过渡等级，范围[0,5]
ACC	加速度比率，范围[1,100]
DEC	减速度比率，范围[1,100]
TIME	提前执行时间，单位ms

注意事项：机器人走一个完整的圆弧轨迹需插入一条MOVJ或者MOVL指令，然后 插入两条MOVC指令，否则程序运行时会报错（机器人1指令错误，孤立MOVC 指令）

使用示例如下图，说明：机器人从P0001点运行到圆弧起始点，到达圆弧起始点后开始走圆弧轨迹。

3.8.4 MOVCA-整圆

格式：MOVCA【指令名】P/GP【变量】 V【速度】 PL【平滑】 ACC【加速度比率】DEC【减速度比率】 TIME 【提前执行时间，不设置则显示为0】。

功能：机器人通过示教的三个点位走整圆轨迹。

参数：

点位	使用局部位置变量（P）或全局位置变量（GP）。当值为“新建”时，插入该指令则新建一个P变量，并将机器人的当前位置记录到该P变量
V	直线插补的速度，范围1-1000（默认笛卡尔参数最大速度为1000，范围根据实际填写的笛卡尔参数变化），单位为mm/s
PL	平滑过渡等级，范围[0,5]
ACC	加速度比率，范围[1,100]
DEC	减速度比率，范围[1,100]
TIME	提前执行时间，单位ms
SPIN:机器人末梢旋转	姿态不变：整圆运行的姿态和的第一个点位示教的姿态(MOVJ,MOVL的标定姿态)相同，并以这个姿态走完整圆轨迹 六轴不转：整圆的运行会按照每个点位示教的姿态进行运动，同时六轴是固定不动的 六轴旋转:整圆的运行会按照每个点位示教的姿态进行运动

注意事项：机器人走一个完整的整圆轨迹需插入一条MOVJ或者MOVL指令，然后插入两条MOVCA指令，否则程序运行时会报错（机器人1指令错误，孤立MOVCA指令）。

使用示例如下图，说明：机器人从安全点P0001运行到整圆轨迹起始点P0002，到达整圆起始点后走整圆轨迹。

3.8.5 MOVS-曲线

格式：MOVS【指令名】P/GP【变量】 V【速度】 PL【平滑】 ACC【加速度比率】DEC【减速度比率】 TIME 【提前执行时间，不设置则显示为0】。

功能：在焊接、切割、熔接、涂底漆等作业时，使用自由曲线插补，对于不规则曲线工件的示教作业可变得容易。

参数：

点位	使用局部位置变量（P）或全局位置变量（GP）。当值为“新建”时，插入该指令则新建一个P变量，并将机器人的当前位置记录到该P变量
V	直线插补的速度，范围1-1000（默认笛卡尔参数最大速度为1000，范围根据实际填写的笛卡尔参数变化），单位为mm/s
PL	平滑过渡等级，范围[0,5]
ACC	加速度比率，范围[1,100]
DEC	减速度比率，范围[1,100]
TIME	提前执行时间，单位ms

注意事项：曲线轨迹最少需要示教四个曲线点位，否则程序运行会报错（机器人1 指令错误，MOVS指令不能少于4条）。

使用示例如下图，说明：使用曲线插补示教四个点，形成一条曲线轨迹。机器人从P0001点运行到曲线轨迹的起始点,到达在曲线起始点后开始走曲线轨迹P0002-P0006,走完整个曲线轨迹后最后运行到P0007，整条运动轨迹运行结束。

3.8.6 TIMER-延时

格式：TIMER【指令名】T=2【延时时间】。

功能：延时设置的值，到达设置的时间后程序继续运行。

参数：

变量	延时时间支持手填和变量形式

使用示例如下图，说明：点到点指令运行结束后，延时2秒后继续运行输出指令

4程序运行

程序可以在三种模式状态中运行，包括“示教”“运行”“远程”，分别对应着“示教模式”“运行模式”“远程模式”。

4.1示教模式

示教模式下可以完成机器人的点动操作、作业文件编程、系统参数设定等各项操作。STEP 运行速度=指令速度*上方状态栏的速度比率。具体步骤如下：

• 选中要进行单步操作的指令行。
• 点击机器人上电，上电后伺服为“运行”状态，上电按钮变为下电。
• 按下【STEP】按键，机器人执行选中行的指令，执行完后停止。
• 选中行自动下移，若要单步运行下一行指令则再按一次【STEP】按键。

4.2运行模式

在运行模式中可以点击左下角的【运行次数】按钮来设置程序的运行次数。默认为运行一次。点击弹出框中的【循环运行】按钮可以使程序无限循环运行。

运行模式时程序上方显示已运行次数与总设置运行次数，格式为“已运行次数/共设置运行次数”。

运行过程中，可以修改运行次数，修改后机器人在运行设置的次数后停止。例如原设置运行 200 次，已运行 156 次，此时设置运行次数为 3 次，则机器人在继续运行三次后停止。

运行速度=指令速度*上方状态栏的速度比率。

4.3远程模式

远程模式支持两种外接设备，数字 IO 和 Modbus 触摸屏。设备优先级为： Modbus>数字 IO，当两个外接设备都在连接时，可通过 Modbus 触摸屏来控制数字 IO 的使能。

当示教软件被拔下后，触发远程 IO 信号，将自动进入远程模式。

4.4从当前行运行

在示教模式下打开作业文件，选中某一行，点击操作按钮，点击“从此运行”，作业文件会出现＞符号；

切至运行模式，点击启动运行会提示弹窗。

点击确认按钮则从选中行运行，点击本程序从头运行则从首行开始运行。

4.5断点运行

4.5.1运行模式断点

运行过程中（第一条指令除外），切换至其他模式时导致运行中断，会将中断时的变量状态、程序运行位置存为断点，再次运行时，会弹出提示框询问“是否继续运行当前程序”，选择“确定”则从断点处继续运行，选择“取消”则断点消失从第一条指令重新运行。

断点状态查看：断点后切换到示教模式后，可以通过上电查看断点时的位置/数值变量状态。

断点解除：产生断点后，进行回零、复位、单步运行指令、运行其他程序、运行到该点、弹框中选择“取消”、插入/删除/移动/剪切/复制指令、修改局部数值/局部位置变量、重启控制器、修改机器人参数等操作会解除断点，再运行程序会从第一条指令开始。

4.5.2示教模式断点

示教模式也存在“断点”，单步程序过程中如果有改变局部变量的指令，下电后再上电可以查看“断点”时的局部变量值。

进行回零、复位、单步指令中下电、运行其他程序、运行到该点、修改局部数值/局部位置变量并单步指令、重启控制器、修改机器人参数等操作会解除“断点”。

使用 io 预约程序默认执行断点，如不需远程断点，在设置－操作参数－远程IO断点执行，点击修改，进行功能的打开和关闭。

4.6提前执行功能

运动指令时间参数设置时生效，参数点位 ms。

上图示例程序中，MOVJ 指令后插入 DOUT 指令；MOVJ 指令 TIME 参数填 1000ms，则运行时会提前 1s 执行下一条指令，例如 MOVJ 指令会执行 3s，则 MOVJ 指令运行 2 秒执行DOUT 并继续执行 MOVJ 到 P001。

5机器人运动速度

本系统示教模式速度、运行模式速度、远程模式速度需分开设置。

5.1示教模式速度

关节点动速度=关节轴最大点动速度*示教速度（最大速度限制=关节轴最大点动速度*50%）；

直角点动速度=直角坐标最大点动速度*示教速度（最大速度限制=300mm/s）；直角点动速度=额定速度*示教速度*10%（最大速度限制=额定速度*10%）；

直线回安全点速度=100mm/s*示教速度（最大速度限制=100mm/s）；运动到该点速度=示教速度*示教速度；

单步关节速度=额定速度*示教速度*指令速度（最大速度限制=额定速度*30%）；

单步直角速度=示教速度*指令速度（最大速度限制=300mm/s）；

5.2运行模式速度

运行点到点速度=额定速度*运行速度*指令速度。

运行直线速度=运行速度*指令速度。

5.3远程模式速度

运行点到点速度=额定速度*运行速度*指令速度。

运行直线速度=运行速度*指令速度。

远程 IO 速度修改方式：

注：远程模式示教盒禁止修改速度操作，需在示教模式提前设置，远程速度默15%。

• 进入设置－远程程序设置－远程参数界面。
• 点击修改，修改远程模式速度，点击保存。
• 切至远程模式查看速度状态栏显示速度，修改成功。

6机械臂延时抱闸功能

6.1功能介绍

在“移动底盘（如AGV、机械狗）+ 机械臂”或“无人机 + 机械臂”等复合机器人应用场景中，由于移动平台自身电池容量和瞬时放电能力有限，若机械臂所有关节同时上电，极易产生巨大的瞬时浪涌电流，导致底盘电池过放保护、系统重启甚至硬件损坏。

为解决这一行业痛点，天链TCB超轻量协作机械臂标配关节延时抱闸功能。该功能通过内置的控制算法，使机械臂各关节按照预设的延时参数依次上电（即关节1-7依次使能，排队启动），从而将系统的全负载启动瞬时功率控制在 200W。

6.2技术优势

• 完美适配低功率平台：无需对移动底盘进行电池扩容或加装昂贵的储能电容，普通规格的电池即可轻松驱动机械臂，大幅降低复合机器人的整体硬件成本。
• 保护底盘供电系统：有效消除开机瞬间的浪涌电流冲击，避免底盘电池因瞬时大电流放电而受损，延长电池及电源管理模块的使用寿命。
• 即插即用，部署极简：用户无需手动计算功率余量或更改底层硬件接线，仅需在示教软件中配置启用，即可实现安全、平稳的系统启动。

6.3操作与设置指南

功能设置：在机器人示教器软件的【设置】->【操作参数】中找到功能【伺服上电延时】，点击下方的修改，一般修改至50-100ms即可(用户可根据自身条件进行调试，支持0-1000ms)，修改完成后点击保存，如下图所示。

安全注意事项：

① 在启用“延时抱闸”功能时，机械臂完全就绪所需的时间会比常规同时上电模式略长（约增加 2~4 秒），请耐心等待系统完成启动后再进行作业。

② 请勿在机械臂处于上电过渡阶段时强行发送运动指令，以免触发系统的安全保护机制。