连接管理接口

1.connect_robot - 创建机械臂连接控制句柄

方法： connect_robot(ip:str, port:str)

参数：

ip：机械臂控制器IP地址，字符串格式
port：机械臂控制器端口号，字符串格式

返回值：

int：连接句柄
- 1：连接成功，返回有效的socket句柄
- ≤0：连接失败

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc

# 创建机械臂连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

if socket_fd > 0:
    print(f"机械臂连接成功！控制器句柄：{socket_fd}")
else:
    print(f"连接失败，控制器返回句柄：{socket_fd}")

2.disconnect_robot - 关闭所有机械臂连接

方法： disconnect_robot(socket_fd)

参数：

socket_fd：连接句柄，由connect_robot返回

返回值：

None

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc

# 先建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

# 断开连接
nrc.disconnect_robot(socket_fd)
print("已成功断开与控制器的连接")

最佳实践：