7000端口使用方式

头文件： cpp/interface/nrc_interface.h

1. open_servoJ - 打开关节跟踪模式

方法： int open_servoJ(SOCKETFD socket_fd, const std::vector<double>& vmax_vec, const std::vector<double>& amax_vec, const std::vector<double>& jmax_vec);

功能描述： 激活高速流式伺服跟踪模式（ServoJ）。需提供各轴的最大速度、加速度、加加速度限制。

参数：

socket_fd：已连接的句柄（7000端口）
vmax_vec：各轴最大速度（度/秒），长度至少6
amax_vec：各轴最大加速度（度/秒²）
jmax_vec：各轴最大加加速度（度/秒³）

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

C++

bool test_open_servoJ(const std::vector<double>& vmax, const std::vector<double>& amax, const std::vector<double>& jmax) {
    // 严格判断并使用7000实时伺服控制端口句柄，确保低延迟通信链路有效
    if (socket_fd_7000_ <= 0) return false;
    // 向7000伺服端口发送指令，并传入各轴的最大速度、最大加速度、最大加加速度限制
    int ret = open_servoJ(socket_fd_7000_, vmax, amax, jmax);
    if (ret != SUCCESS) {
        std::cout << "[失败] 开启servoJ实时伺服模式失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return false;
    }
    std::cout << "[成功] 开启7000端口的servoJ关节跟踪模式" << std::endl;
    return true;
}

2. close_servoJ - 关闭关节跟踪模式

方法： int close_servoJ(SOCKETFD socket_fd);

功能描述： 退出伺服跟踪模式，恢复常规轨迹规划。

参数：

socket_fd：已连接的机械臂高速实时跟踪控制通道（通常固定为7000端口）句柄

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

C++

bool test_close_servoJ() {
    // 严格判断并使用7000实时伺服控制端口句柄，确保该专用低延迟通道有效
    if (socket_fd_7000_ <= 0) return false;
    // 向7000伺服端口发送关闭指令，通知控制器退出高频实时关节跟踪模式
    int ret = close_servoJ(socket_fd_7000_);
    if (ret != SUCCESS) {
        std::cout << "[失败] 关闭servoJ实时伺服模式失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return false;
    }
    std::cout << "[成功] 关闭7000端口的servoJ实时伺服模式" << std::endl;
    return true;
}

3. set_servoJ_pos - 设置实时跟踪关节位置

方法： int set_servoJ_pos(SOCKETFD socket_fd, const std::vector<double>& q_vec);

功能描述： 在跟踪模式下实时发送目标关节角度。需以固定周期（如10ms）持续调用。

参数：

socket_fd：7000端口句柄
q_vec：7维向量，前6轴角度（度），第7轴补0

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

C++

bool test_set_servoJ_pos(const std::vector<double>& q) {
    // 严格判断并使用7000实时伺服控制端口句柄，确保高频流式通信链路有效
    if (socket_fd_7000_ <= 0) return false;
    // 向7000伺服端口发送当前插补周期内的目标关节角度流q
    int ret = set_servoJ_pos(socket_fd_7000_, q);
    // 实时伺服透传通常运行在毫秒级周期（如4ms/8ms），一般不推荐在此处频繁打印成功日志以免阻塞IO
    if (ret != SUCCESS) {
        std::cout << "[失败] 实时伺服点位透传失败，错误码: " << ret << std::endl;
    }
    return ret == SUCCESS;
}