傲意ROH-LiteS001灵巧手

1. 机器人控制傲意灵巧手示例

天链TCB超轻量协作机械臂末端可以配备傲意ROH-LiteS001灵巧手，为了便于用户快速操作灵巧手，在此节主要讲解使用机器人示教软件去控制傲意ROH-LiteS001灵巧手，机械臂与灵巧手之间的通信方式采用RS485串口和Modbus RTU协议。

1.1 电气连接

傲意ROH-LiteS001灵巧手的电气接口与机械臂末端14芯航插线接口对应如下表所示：

1.2 示教器Modbus配置

机械臂与灵巧手之间采用Modbus主从站模式进行配置，机械臂控制器为主站，灵巧手为从站，其中灵巧手从站ID一般为2（出厂默认从2开始），可以从傲意官方调试软件OHandSetting中查看。在开始写程序之前，需要先在示教器上进行主站配置，配置流程如下。

1. 打开设置→外部通讯→modbus设置→modbus参数，选择主站。

2. 点击下方的修改，进行参数配置，工艺号选择任意（后续在程序编写时一致即可），协议选择为RTU，从站ID修改为灵巧手ID（一般默认是2），端口2（固定），波特率/校验位/数据位/停止位（傲意灵巧手固定为115200/N/8/1），如下图所示。

3. 修改完成后点击保存即可。

1.3 程序编写

新建一个工程ModbusTest，在程序中添加以下指令，即可完成最简单的灵巧手控制操作。

程序详解：

1. 打开MODBUS连接 主站 工艺号1

作用：打开工艺号为1的Modbus主站

2. 赋值 I001 = 20000 I002 = 50000 I003 = 50000 I004 = 50000 I005 = 50000 I006 = 50000

作用：定义6个整型变量I00X，分别进行赋值，对灵巧手的5根手指弯曲以及大拇指旋转进行控制，其中行程量均为0（完全打开）~65535（完全弯曲），大拇指旋转表现为向手掌外侧旋转。

3. MODBUS写操作 工艺号1 4x I001 1135 6

作用：往灵巧手从站1135号地址寄存器开始，一直写6个直到1140号寄存器结束，写入I001—1006的数据。其中4x表示从站寄存器地址类型是16位寄存器（可读可写，支持功能码03（读寄存器），06（写入单个寄存器），16（写入多个寄存器））；I001也就是要写入寄存器的数据；1135是灵巧手从站寄存器地址，具体功能如下表（不同地址对应不同功能，更多功能寄存器地址可参考OHand ModBus-RTU协议V1.0），表示把数据从第1135号地址开始写；6表示往1135开始的6个寄存器写入数据。用户可根据自身功能需求进行修改。

4. 延时X秒

作用：给程序运行增加延时，保证灵巧手做完整个动作

5. 断开MODBUS连接 主站 工艺号1

作用：关闭工艺号为1的Modbus主站