示教操作接口

1 robot_start_jogging - 点动

方法： robot_start_jogging()

参数：

socket_fd：连接句柄
axis：轴号，1~7代表第1~7轴
direction：方向
- 1：正向
- -1：反向

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time

class ArmTest:
#  ====================  单轴点动    ====================
    def demo_arm_start_jogging(self, socket_fd):
        print("开始伺服上电...")
        nrc.set_servo_state(socket_fd, 1)
        nrc.set_servo_poweron(socket_fd)
        print("伺服已上电")
        time.sleep(1)

        # 点动参数
        axis = 1              # 轴号 1~6
        dir = True           # 方向 True=正 / False=负

        # 调用点动
        ret = nrc.robot_start_jogging(socket_fd, axis, dir)
        print(f"单轴点动启动返回值(ret) = {ret}")
        print("单轴点动已开始（需手动停止）")

#  ====================  停止点动====================
    def demo_arm_stop_jogging(self, socket_fd):
        axis = 1    # 要停止的轴号（必须和启动时一致）
        
        ret = nrc.robot_stop_jogging(socket_fd, axis)
        print(f"停止点动返回值(ret) = {ret}")
        print("点动已停止")

if __name__ == '__main__':
    # 建立连接
    arm_test = ArmTest()
    socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
    # 1. 启动点动
    arm_test.demo_arm_start_jogging(socket_fd)  # 一轴点动一次

    time.sleep(2)    # 运动2秒

    # 2. 停止点动
    arm_test.demo_arm_stop_jogging(socket_fd)

2 示教模式停止 - 示教停止

方法： 示教模式停止只需要下电

参数：

socket_fd：连接句柄

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#示教模式停止只需要下电
#下使能
ret = nrc.set_servo_state(socket_fd, 0)
print(f"伺服下使能返回值(ret)={ret}")

3 get_drag_thread_is_end - 拖动示教（目前仅支持6轴）结束

方法： get_drag_thread_is_end(socket_fd:int, is_end:int)

参数：

socket_fd：连接句柄
is_end：输出参数，用于存储拖动示教是否结束

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#查询拖动示教是否结束
is_end = 0
ret = nrc.get_drag_thread_is_end(socket_fd, is_end)
if ret == 0:
    if is_end == 1:
        print("拖动示教已结束")
    else:
        print("拖动示教进行中")
else:
    print(f"查询拖动示教状态失败，错误码：{ret}")
print("拖动示教结束查询接口使用示例")