拖动示教

拖动示教操作说明

拖动示教是一种非常直观的机器人示教方式。简单来说，就是人直接用手抓住机械臂的末端，像摆弄一个模型一样，带着它走一遍想要让它运动的轨迹，机械臂会“记住”这条轨迹，然后自动复现。推拽示教分为在线模式和离线模式。

拖动示教注意事项：

• 单击“P”按键后为执行一次清错并启动拖动。
• 再次单击“P”按键后为停止拖动并保存刚才的轨迹。
• 单击“F”按键后复现上一次保存的轨迹。
• 轨迹无法执行时，请连接示教器软件检查机械臂是否存在报错。
• 拖动前确认负载在额定范围内；复现速度100%，演示时注意安全；复杂轨迹建议用示教器编辑。

1.1 在线拖动示教

如需使用拖动示教和管理拖动示教的轨迹，请点击（轨迹回放）按钮如下：

使用拖拽示教的正确顺序：

1. 进入轨迹回放界面。
2. 采样间隔1-100可选。
3. 输入要保存的轨迹名称。
4. 点击开始。

5. 按一下“P”键，进入拖动示教；
6. 开始拖动机械臂；
7. 再按一下“P”键，退出拖动示教；
8. 复现轨迹，短按一下F键，机械臂以100%速度复现；
9. 点击保存，保存拖拽轨迹。

拖拽示教保存的轨迹会记录在设置→人机协作→拖动示教→轨迹管理界面，如下图：

1.2 离线拖动示教

在并未连接示教器软件，确保机械臂处于示教模式/伺服就绪的情况下，拖拽示教功能仍然可以使用。具体步骤如下：

1. 按一下“P”键，进入拖动示教；
2. 开始拖动机械臂；
3. 再按一下“P”键，退出拖动示教，轨迹会自动保存，后期可在设置－人机协作－拖动示教-轨迹管理中查看，命名自动为[轨迹名-具体日期时分秒]；
4. 复现轨迹，短按一下F键，机械臂以100%速度复现。

需要注意的是，在这种情况下机械臂开始轨迹回放时会先回到轨迹起点，然后再开始轨迹回放。而回到轨迹起点过程的运行速度为当前示教器软件上设置的默认速度。当这个速度设置较低时，机械臂表现为开始轨迹回放时的速度很慢。

1.3 拖动示教力矩设置

在设置-人机协作-拖动示教-力矩参数设置位置，用户可通过修改各个轴的“摩擦力补偿系数”来调整拖动示教时各轴拖动的难易程度（百分比越大手感越轻），出厂已配置完成，不建议自行修改。