SDK说明

概述

本说明文档为四川天链机器人股份有限公司研发生产的超轻量协作机器人TCB系列Python开发包SDK使用说明文档，通过该文档，用户能够更好使用SDK控制TCB机械臂执行相应任务，更加便捷地进行二次开发。

支持的操作系统与软件版本

1. 操作系统：目前支持 Windows（x64）、Linux（x86 和 ARM）。
2. 软件版本：Python3.10及以上，本SDK基于Python3.10版本开发，使用前确保不同版本之间的兼容性。

SDK结构

Linux(x86)SDK结构如下：

├── include/
│   └── include2/
│       ├── c/
│       │   ├── interface/          # C语言接口头文件
│       │   └── parameter/          # C语言参数定义头文件
│       └── cpp/
│           ├── interface/          # C++语言接口头文件（带注释）
│           └── parameter/          # C++语言参数定义头文件
├── _nrc_host.so                    # 核心底层库（C/C++编译生成）
├── nrc_interface.py                # Python接口封装文件（所有接口入口）
└── test.py                         # 测试脚本（能直接粘贴使用第6章代码示例）

Linux(ARM)SDK结构如下：

├── include/
│   └── include/
│       ├── c/
│       │   ├── interface/          # C语言接口头文件
│       │   └── parameter/          # C语言参数定义头文件
│       └── cpp/
│           ├── interface/          # C++语言接口头文件
│           └── parameter/          # C++语言参数定义头文件
├── _nrc_host.so                    # 核心底层库
├── libnrc_host.so                  # 核心底层库
├── libmath_wrapper.so              # 核心底层库
├── libmodbus_wrapper.so            # 核心底层库
├── libservoJ_wrapper.so            # 核心底层库
├── nrc_interface.py                # Python接口封装文件（所有接口入口）
└── test.py                         # 测试脚本

_nrc_host.so、libnrc_host.so 为 Arm64 编译版本，不可替换为 x86 版本。
nrc_interface.py 使用统一接口函数名，但x86/ARM内容不一样。
test.py 为示例入口，所有功能均可在此调用。

Windows(x64)SDK结构如下：

├── include/
│   └── include2/
│       ├── c/
│       │   ├── interface/          # C语言接口头文件
│       │   └── parameter/          # C语言参数定义头文件
│       └── cpp/
│           ├── interface/          # C++语言接口头文件（带注释）
│           └── parameter/          # C++语言参数定义头文件
├── _nrc_host.pyd                   # 核心底层库（C/C++编译生成）
├── nrc_interface.py                # Python接口封装文件（所有接口入口）
└── test.py                         # 测试脚本

注意：SDK接口说明提供Python参考用法，具体参数类型可以在对应cpp文件中查看。SDK支持C++、Python进行二次开发。