错误处理与零位标定接口

1 clear_error - 清除系统错误

方法： clear_error(socket_fd:int)

参数：

socket_fd：连接句柄

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#清除控制器错误
ret = nrc.clear_error(socket_fd)
print(f"清除错误返回值(ret)={ret}")
time.sleep(0.5)

2 set_axis_zero_position - 标定当前状态下的零位

方法： set_axis_zero_position(socket_fd:int, axis:int)

参数：

socket_fd：连接句柄
axis：轴号，1~7代表第1~7轴，0表示全部轴

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#设置所有轴原点
axis = 0  #0表示全部关节
ret = nrc.set_axis_zero_position(socket_fd, axis)
print(f"设置轴原点返回值(ret)={ret}")
time.sleep(1)

3 set_axis_zero_position - 指定关节当前位置为零位

方法： set_axis_zero_position(socket_fd:int, axis:int)

参数：

socket_fd：连接句柄
axis：轴号，1~7代表第1~7轴

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#设置指定轴原点
axis = 1  #轴号：1~7代表第1~7轴
ret = nrc.set_axis_zero_position(socket_fd, axis)
print(f"设置轴{axis}原点返回值(ret)={ret}")
time.sleep(1)

4 clear_error - 清除关节错误代码

方法： clear_error(socket_fd:int)

参数：

socket_fd：连接句柄

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#清除机器人错误
ret = nrc.clear_error(socket_fd)
print(f"清除错误返回值(ret)={ret}")