示教操作接口

robot_start_jogging - 点动

方法： start_robot_jogging(socket_fd: int, axis: int, is_positive: bool)

功能描述： 驱动机械臂指定的物理轴（或当前坐标系下的虚拟轴）向指定方向开始持续的点动运动。该接口属于即时单步触发接口，常用于通过 UI 按键（按下事件）来连续微调机械臂点位。

参数：

socket_fd：已连接的机械臂控制器句柄，整型格式（int）。
axis：准备驱动的目标轴号，整型格式（int）。一般取值范围为 1 ~ 7。
is_positive（底层输出参数）：控制运行方向的布尔控制量（对应代码中的 is_positive）。方法内部自动通过 direction 的值执行严密映射。
- True：代表控制轴向正方向（+）连续运动。
- False：代表控制轴向负方向（-）连续运动。

返回值：

bool：执行结果布尔值
- True：启动成功。底层接口返回 0，机械臂已开始连续点动。
- False：启动失败。句柄无效、轴号越界、系统未伺服使能、接口返回非 0 错误码或触发通信异常。

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time

# 1. 设置核心测试参数
test_axis = 4          # 驱动 4 轴
test_direction = 1       # 1 代表正向 (内部映射为 True)
is_positive = (test_direction == 1)

# 2. 调用底层接口：通过高频循环维持信号 3 秒钟 (每 40ms 发送一次，共 75 次)
print("正在高频下发点动信号以维持机械臂物理运动...")
for _ in range(75):
    ret = nrc.robot_start_jogging(socket_fd, test_axis, is_positive)
    if ret != 0:
        print(f"错误: 启动轴连续点动控制失败，错误码: {ret}")
        break
    time.sleep(0.04)

# 3. 动作结束，显式调用停止接口安全刹车
nrc.robot_stop_jogging(socket_fd)
print("成功: 点动测试结束，机械臂已制动停止。")

# 完整点动使用示例见示例5