坐标系与工具管理接口

1 set_tool_hand_param - 设置工具手参数

方法： set_tool_hand_param(socket_fd, tool_num, tool_param)

参数：

socket_fd：连接句柄
tool_num：工具号
tool_param：工具参数结构体

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc

# 建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

# 创建工具参数对象
tool_param = nrc.ToolParam()

# 设置工具参数
tool_param.x = 0.0
tool_param.y = 0.0
tool_param.z = 100.0
tool_param.a = 0.0
tool_param.b = 0.0
tool_param.c = 0.0

# 调用接口设置工具参数
tool_num = 1
ret = nrc.set_tool_hand_param(socket_fd, tool_num, tool_param)

if ret == 0:
    print("工具手参数设置成功")
else:
    print(f"工具手参数设置失败，错误码：{ret}")

2 set_user_coordinate_data - 设置用户坐标

方法： set_user_coordinate_data(socket_fd, coord_num, coord_data)

参数：

socket_fd：连接句柄
coord_num：用户坐标系编号
coord_data：坐标系数据结构体

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc

# 建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

# 创建坐标系数据对象
coord_data = nrc.CoordData()

# 设置坐标系参数（示例值）
coord_data.x = 100.0
coord_data.y = 200.0
coord_data.z = 300.0
coord_data.a = 0.0
coord_data.b = 0.0
coord_data.c = 0.0

# 调用接口设置用户坐标
coord_num = 1
ret = nrc.set_user_coordinate_data(socket_fd, coord_num, coord_data)

if ret == 0:
    print("用户坐标设置成功")
else:
    print(f"用户坐标设置失败，错误码：{ret}")

3 set_user_coord_number - 设置用户坐标编号

方法： set_user_coord_number(socket_fd, coord_num)

参数：

socket_fd：连接句柄
coord_num：用户坐标系编号

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#设置用户坐标编号
coord_num = 1
#ret = nrc.set_user_coord_number(socket_fd, coord_num)
#if ret == 0:
#    print(f"用户坐标编号{coord_num}设置成功")
#else:
#    print(f"用户坐标编号设置失败，错误码：{ret}")
print("设置用户坐标编号接口使用示例")
print(f"目标坐标编号:{coord_num}")
print("请参考具体SDK文档实现用户坐标编号设置")

4 get_current_coord - 获取当前工作坐标系

方法： get_current_coord(socket_fd, coord)

参数：

socket_fd：连接句柄
coord：输出参数，用于存储当前坐标系

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#查看当前坐标系
coord = 1
ret = nrc.get_current_coord(socket_fd, coord)
print(f"查看当前坐标系返回值(ret)={ret}")

5 set_current_coord - 切换示教运动坐标系

方法： set_current_coord(socket_fd, coord)

参数：

socket_fd：连接句柄
coord：坐标系类型
- 0：关节坐标系
- 1：直角坐标系
- 2：工具坐标系
- 3：用户坐标系

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#设置当前坐标系为关节坐标系
coord = 0
ret = nrc.set_current_coord(socket_fd, coord)
print(f"设置当前坐标系返回值(ret)={ret}")