连接管理接口

头文件： cpp/interface/nrc_interface.h

1. connect_robot - 创建机械臂双端口连接控制句柄

方法： SOCKETFD connect_robot(const std::string& ip, const std::string& port);

功能描述： 建立与机械臂控制器的网络通信通道。需要分别连接指令端口（6001）和实时端口（7000）以获得两个独立的句柄。

参数：

ip：机械臂控制器IP地址，例如"192.168.1.13"
port：端口号字符串，指令通道"6001"，实时跟踪通道"7000"

返回值：

int：连接句柄
- >0：成功，返回套接字句柄
- ≤0：失败，返回负错误码

使用示例：

C++

bool connect() {
    // 调用底层接口连接机器人控制端口 (6001)
    socket_fd_6001_ = connect_robot(robot_ip_, port6001_);
    if (socket_fd_6001_ <= 0) return false;
    // 调用底层接口连接机器人数据端口 (7000)
    socket_fd_7000_ = connect_robot(robot_ip_, port7000_);
    if (socket_fd_7000_ <= 0) {
        // 若端口 7000 连接失败，则断开已连接的端口 6001 并重置句柄
        disconnect_robot(socket_fd_6001_);
        socket_fd_6001_ = -1;
        return false;
    }
    return true;
}

2. disconnect_robot - 关闭机械臂通信句柄

方法： int disconnect_robot(SOCKETFD socket_fd);

功能描述： 安全关闭指定的网络连接，释放资源。

参数：

socket_fd：要关闭的句柄

返回值：

int
- 0：成功
- 负数：失败

使用示例：

C++

void disconnect() {
    if (socket_fd_6001_ > 0) {
        // 控制端口关闭前，先对机器人进行下电并关闭伺服状态
        set_servo_poweroff(socket_fd_6001_);
        set_servo_state(socket_fd_6001_, 0);
        disconnect_robot(socket_fd_6001_);
        socket_fd_6001_ = -1; // 释放句柄后重置为无效值
    }
    if (socket_fd_7000_ > 0) {
        // 断开数据端口连接并重置句柄
        disconnect_robot(socket_fd_7000_);
        socket_fd_7000_ = -1;
    }
    
    std::cout << "已断开连接" << std::endl;
}