TL-机械臂快速启动功能包

tl_bringup功能包说明

tl_bringup功能包为实现多个launch文件同时运行所设计的功能包，使用该功能包可用一条命令实现多个节点结合的复杂功能的启动。

• 1. 功能包使用。
• 2. 功能包架构说明。
• 3. 功能包话题说明。

通过这三部分内容的介绍可以帮助大家：

• 1. 了解该功能包的使用。
• 2. 熟悉功能包中的文件构成及作用。
• 3. 熟悉功能包相关的话题，方便开发和使用。

tl_bringup功能包使用

配置环境并完成连接后我们可以通过以下命令直接启动节点，运行tl_bringup功能包，在使用时需要将 <arm_type> 更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有：tcb605、tcb605f、tcb605l、tcb605lv、tcb605v、tcb610、tcb610v、tcb705、tcb705f、tcb705l、tcb705lv、tcb705v、tcb710、tcb710v。

ros2 launch tl_bringup tl_<arm_type>_bringup.launch.py

例如 tcb605 机械臂的启动命令：

ros2 launch tl_bringup tl_tcb605_bringup.launch.py

节点启动成功后，将弹出以下画面，控制真实机械臂时，Rviz2 中的机械臂模型会联动：

tl_bringup功能包架构说明

功能包文件总览

当前 tl_bringup 功能包的文件构成如下：

├── CMakeLists.txt                         # 编译规则文件
├── doc                                    # 辅助文档、图片文件
│   └── tl_bringup.png
├── launch                                 # 启动文件
│   ├── tl_tcb605_bringup.launch.py        # tcb605启动文件
│   ├── tl_tcb605f_bringup.launch.py       # tcb605f启动文件
│   ├── tl_tcb605l_bringup.launch.py       # tcb605l启动文件
│   ├── tl_tcb605lv_bringup.launch.py      # tcb605lv启动文件
│   ├── tl_tcb605v_bringup.launch.py       # tcb605v启动文件
│   ├── tl_tcb610_bringup.launch.py        # tcb610启动文件
│   ├── tl_tcb610v_bringup.launch.py       # tcb610v启动文件
│   ├── tl_tcb705_bringup.launch.py        # tcb705启动文件
│   ├── tl_tcb705f_bringup.launch.py       # tcb705f启动文件
│   ├── tl_tcb705l_bringup.launch.py       # tcb705l启动文件
│   ├── tl_tcb705lv_bringup.launch.py      # tcb705lv启动文件
│   ├── tl_tcb705v_bringup.launch.py       # tcb705v启动文件
│   ├── tl_tcb710_bringup.launch.py        # tcb710启动文件
│   └── tl_tcb710v_bringup.launch.py       # tcb710v启动文件
├── package.xml                            # 依赖说明文件
└── README.md                              # 说明文档

tl_bringup功能包话题说明

该功能包当前并没有本身的话题，主要为调用其他功能包的话题实现。