实时运动控制接口

1. robot_movej - 关节空间运动到目标位姿

方法： move_joint(socket_fd: int, move_cmd: MoveCmd)

功能描述： 通过裸数据直接下发控制指令，驱动机械臂所有关节实时、同步运动至指定的目标角度（在线点对点控制）。

参数：

socket_fd：已连接的机械臂控制器句柄，整型格式（int）。
move_cmd（底层输出参数）：运动控制属性结构体容器（对应代码中的 nrc.MoveCmd()）。由方法内部自动创建并配置以下核心数组成员，无需外部手工创建：
- targetPosValue：实时关节角度向量。内部通过 resize(7) 强制扩容至 7 位空间（前 6 轴对应本体关节，第 7 轴预留作为外部扩展轴补零），以匹配底层通信帧结构。
- coord：坐标系选择类型，固定赋值为 0（代表关节空间模式）。
- velocity：实时运动速度百分比（1 ~ 100），整型（int），默认 20。
- acc / dec：运动加减速因子，整型（int），默认 50。
- pl：轨迹过渡平滑度等级，整型（int），默认 0。

返回值：

bool：执行结果布尔值
- True：指令下发成功。底层接口返回 0，控制器成功接收并将数据写入伺服驱动层。
- False：指令下发失败。句柄无效、轴数据超出物理软限位、控制器未正常上电或使能、底层接口返回非 0 错误码或触发通信异常。

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time

# 1. 实例化官方定义的实时运动控制容器
move_cmd = nrc.MoveCmd()

# 2. 精准配置核心测试参数（以 6 轴本体无外部轴为例开辟 7 位空间）
move_cmd.targetPosValue.resize(7)
test_angles = [0.0, 15.0, -30.0, 0.0, 45.0, 0.0, 0.0]

for i in range(7):
    move_cmd.targetPosValue[i] = test_angles[i]

move_cmd.coord = 0                    # 核心设置：0 代表关节坐标系
move_cmd.velocity = 20                 # 实时控制速度
move_cmd.acc = 50
move_cmd.dec = 50
move_cmd.pl = 0                      # 精准到位不平滑过渡

# 3. 调用底层实时控制接口，直接驱动伺服
ret = nrc.robot_movej(socket_fd, move_cmd)

# 4. 校验指令下发结果并返回布尔状态
if ret == 0:
    print(f"成功: 实时运动指令成功传达，机械臂正运动至 {test_angles[:6]}")
    return True
else:
    print("错误: 实时运动控制下发失败")
    return False

time.sleep(10)

# 完整关节空间运动到目标位姿测试代码见示例3

2. robot_movel - 笛卡尔空间直线运动到目标位姿

方法： move_linear(socket_fd: int, move_cmd: MoveCmd)

功能描述： 通过裸数据直接下发控制指令，驱动机械臂末端工具中心点（TCP）在笛卡尔空间内，严格沿直线轨迹实时运动至指定的目标直角坐标点。

参数：

socket_fd：已连接的机械臂控制器句柄，整型格式（int）。
move_cmd（底层输出参数）：运动控制属性结构体容器（对应代码中的 nrc.MoveCmd()）。由方法内部自动创建并配置以下核心数组成员，无需外部手工创建：
- targetPosValue：实时空间直角坐标向量。内部通过 resize(7) 强制扩容至 7 位空间（前 6 位对应直角坐标的 [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]，第 7 位预留作为外部扩展轴并自动补零），以匹配底层实时通信帧结构。
- coord：坐标系选择类型，固定赋值为 0（代表官方示例指定的基坐标系模式）。
- velocity / velocitySync：实时直线运动速度与双保险同步控速参数，整型（int），默认 20。
- acc / dec：运动加减速因子，整型（int），默认 50。
- pl：轨迹过渡平滑度等级，整型（int），默认 0。

返回值：

bool：执行结果布尔值
- True：指令下发成功。底层接口返回 0，控制器成功接收并将空间直线插补轨迹数据下发至伺服层。
- False：指令下发失败。句柄无效、坐标超出物理工作空间（奇异点或不可达）、控制器未正常上电、底层接口返回非 0 错误码或触发通信异常。

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time

# 1. 实例化官方定义的实时运动控制容器
move_cmd = nrc.MoveCmd()

# 2. 精准配置核心测试参数（以基坐标系下空间直线运动为例，开辟 7 位空间）
move_cmd.targetPosValue.resize(7)
# 测试目标直角坐标数据 [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]
test_coords = [350.0, -50.0, 280.0, 180.0, 0.0, 45.0, 0.0]

for i in range(7):
    move_cmd.targetPosValue[i] = test_coords[i]

move_cmd.coord = 0                    # 核心设置：0 代表基坐标系
move_cmd.velocity = 20                 # 实时直线运行速度
move_cmd.velocitySync = 20              # 控速双保险同步
move_cmd.acc = 50
move_cmd.dec = 50
move_cmd.pl = 0                      # 精准到位，直线终点不留过渡弧度

# 3. 调用底层实时直线控制接口
ret = nrc.robot_movel(socket_fd, move_cmd)

# 4. 校验指令下发结果并返回布尔状态
if ret == 0:
    print(f"成功: 实时直线运动指令成功传达，机械臂末端正奔向 {test_coords[:6]}")
    return True
else:
    print("错误: 实时直线运动控制下发失败")
    return False

time.sleep(10)

# 完整笛卡尔空间直线运动到目标位姿测试代码见示例4