TL-Gazebo仿真功能包

tl_gazebo功能包说明

tl_gazebo的主要作用为帮助我们实现机械臂的Gazebo仿真功能，我们将在Gazebo的仿真环境中搭建一个虚拟机械臂，然后通过ros2_control控制Gazebo中的虚拟机械臂。

• 1. 功能包使用。
• 2. 功能包架构说明。

通过这两部分内容的介绍可以帮助大家：

• 1. 了解该功能包的使用。
• 2. 熟悉功能包中的文件构成及作用。

支持的臂型

tl_gazebo支持天链机器人全系列臂型，共14种：

tcb605、tcb605f、tcb605l、tcb605lv、tcb605v、tcb610、tcb610v、tcb705、tcb705f、tcb705l、tcb705lv、tcb705v、tcb710、tcb710v

每种臂型均有对应的Gazebo模型描述文件（.urdf.xacro）和启动文件（.launch.py）。

tl_gazebo功能包运行

启动Gazebo仿真机械臂

在完成环境安装和功能包编译后，我们可以进行tl_gazebo功能包的运行。

使用如下指令启动Gazebo虚拟空间和虚拟机械臂：

ros2 launch tl_gazebo gazebo_<arm_type>_demo.launch.py

在实际使用时需要将 <arm_type> 更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有 tcb605、tcb605f、tcb605l、tcb605lv、tcb605v、tcb610、tcb610v、tcb705、tcb705f、tcb705l、tcb705lv、tcb705v、tcb710、tcb710v，例如 tcb710 机械臂的启动命令：

ros2 launch tl_gazebo gazebo_tcb710_demo.launch.py

启动成功后，将弹出如下界面：

控制仿真机械臂

Gazebo中的仿真机械臂启动后，可以通过MoveIt2对其进行运动规划和控制。

使用如下指令启动MoveIt2控制界面：

ros2 launch tl_<arm_type>_config gazebo_moveit_demo_<arm_type>.launch.py

例如 tcb710 机械臂的控制命令：

ros2 launch tl_tcb710_config gazebo_moveit_demo_tcb710.launch.py

启动成功后弹出RViz2的控制界面后就可以进行MoveIt2和Gazebo的仿真控制了。

tl_gazebo功能包架构说明

功能包文件总览

当前tl_gazebo功能包的文件构成如下：

tl_gazebo/
├── CMakeLists.txt                          # 编译规则文件
├── config
│   ├── gazebo_tcb605_description.urdf.xacro    # TCB605 Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb605f_description.urdf.xacro   # TCB605F Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb605l_description.urdf.xacro   # TCB605L Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb605lv_description.urdf.xacro  # TCB605LV Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb605v_description.urdf.xacro   # TCB605V Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb610_description.urdf.xacro    # TCB610 Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb610v_description.urdf.xacro   # TCB610V Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705_description.urdf.xacro    # TCB705 Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705f_description.urdf.xacro   # TCB705F Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705l_description.urdf.xacro   # TCB705L Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705lv_description.urdf.xacro  # TCB705LV Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705v_description.urdf.xacro   # TCB705V Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb710_description.urdf.xacro    # TCB710 Gazebo模型描述文件
│   └── gazebo_tcb710v_description.urdf.xacro   # TCB710V Gazebo模型描述文件
├── doc
│   ├── tl_gazebo1.png                      # Gazebo仿真界面截图
│   └── tl_gazebo2.png                      # RViz2+MoveIt2控制界面截图
├── launch
│   ├── gazebo_tcb605_demo.launch.py        # TCB605 Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb605f_demo.launch.py       # TCB605F Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb605l_demo.launch.py       # TCB605L Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb605lv_demo.launch.py      # TCB605LV Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb605v_demo.launch.py       # TCB605V Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb610_demo.launch.py        # TCB610 Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb610v_demo.launch.py       # TCB610V Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705_demo.launch.py        # TCB705 Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705f_demo.launch.py       # TCB705F Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705l_demo.launch.py       # TCB705L Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705lv_demo.launch.py      # TCB705LV Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705v_demo.launch.py       # TCB705V Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb710_demo.launch.py        # TCB710 Gazebo启动文件
│   └── gazebo_tcb710v_demo.launch.py       # TCB710V Gazebo启动文件
├── package.xml                             # 依赖说明文件
└── README.md                               # 说明文档