示教操作接口

头文件： cpp/interface/nrc_interface.h

1. robot_start_jogging - 点动

方法： int robot_start_jogging(SOCKETFD socket_fd, int axis, bool is_positive);

功能描述： 使指定轴向指定方向连续运动。注意：该指令需要周期性调用才能维持运动（通常每40ms调用一次），或与robot_stop_jogging配合使用。

参数：

socket_fd：已连接的句柄
axis：轴号（1~6）
is_positive：true=正向，false=负向

返回值：

int
- 0：成功
- 负值：失败

使用示例：

C++

bool test_start_jogging(int axis, bool dir) {
    if (socket_fd_6001_ <= 0) return false;
    // 传入控制端口句柄、目标轴号（或坐标轴序号）和运动方向，调用底层接口启动单轴连续点动控制
    int ret = robot_start_jogging(socket_fd_6001_, axis, dir);
    // 映射运动方向的可读文本名称（true映射为正向，false映射为负向），便于在日志中展示
    std::string dir_msg = dir ? "正方向 (+)" : "负方向 (-)";
    CHECK_RET(ret, "启动单轴点动 [轴号: " + std::to_string(axis) + ", 方向: " + dir_msg + "]");
    return ret == SUCCESS;
}