模式与IO控制接口

1 set_current_mode - 设置机器人模式（切换示教模式和运动模式）

方法： set_current_mode(socket_fd:int, mode:int)

参数：

socket_fd：连接句柄
mode：模式
- 0：示教模式
- 1：远程模式
- 2：运行模式

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#设置机器人当前模式
#mode参数说明：
#模式0：示教 1：远程 2：运行
mode = 2  #运行模式
ret = nrc.set_current_mode(socket_fd, mode)
print(f"设置模式返回值(ret)={ret}")

2 set_digital_output - 设置数字IO输出

方法： set_digital_output(socket_fd:int, port:int, value:int)

参数：

socket_fd：连接句柄
port：输出端口号
value：输出值
- 1：ON
- 0：OFF

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
import time
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#设置数字输出量
port = 1  #输出端口号
value = 1  #输出值：1=ON/0=OFF
ret = nrc.set_digital_output(socket_fd, port, value)
print(f"设置DO端口{port}输出{value}返回值={ret}")
time.sleep(0.2)

3 get_digital_output - 获取所有数字IO

方法： get_digital_output(socket_fd:int, output_values:VectorInt)

参数：

socket_fd：连接句柄
output_values：输出参数，用于存储所有数字输出状态的向量

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#一次获取全部64路数字输出
#_out = nrc.VectorInt()
#for i in range(64):
#    _out.push_back(0)
#ret = nrc.get_digital_output(socket_fd, _out)
#print(f"全部DO状态返回值(ret)={ret}")
#print(f"64路DO={list(_out)}")
print("获取所有数字IO接口使用示例")

4 get_digital_input - 获取所有IO输入状态

方法： get_digital_input(socket_fd:int, input_values:VectorInt)

参数：

socket_fd：连接句柄
input_values：输出参数，用于存储所有数字输入状态的向量

返回值：

int：执行结果
- 0：成功
- 非0：失败，错误码见错误码详情

使用示例：

Python

import nrc_interface as nrc
#建立连接
socket_fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
#一次获取全部64路数字输入
_in = nrc.VectorInt()
for i in range(64):
    _in.push_back(0)
ret = nrc.get_digital_input(socket_fd, _in)
print(f"全部DI状态返回值(ret)={ret}")
print(f"64路DI={list(_in)}")