点动操作

　　本节主要讲述示教模式下利用示教器物理按键实现手动操作的相关事项。包括坐标系的定义及其设置，手动操作的方法，速度设置及手动操作时各状态的确认。

示教速度调节

　　在示教模式下，修改手动操作机器人运动速度，按手持操作示教器上“速度加”(速度增加)键或“速度减”(速度减小)键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。

　　也可以点击上工具栏中的速度一项，会弹出下拉菜单，点击“-”和“+”同样能够加减速度。点击中间的数字会弹出速度选项，可以快速选择几个常用速度。

　　示教速度是按百分比来的，其实际速度为点动最大速度*状态栏中的百分比。点动最大速度在设置-机器人参数-点动速度界面中设置，具体参数说明与设置方法请见机器人设置一章。

坐标系说明与切换

　　在本产品中含有四种坐标系，分别为关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

1. 关节坐标系所有点位均为机器人关节轴相对于轴机械零点的角度值。
2. 直角坐标系又叫“基坐标系”，其所有点位均为机器人末梢(法兰中心)相对于机器人基座中心的坐标值(单位 mm);
3. 工具坐标系所有点位均为机器人所带工具末梢(TCP 点)相对于机器人基座中心的坐标值(单位 mm)。其定义和使用方法请见工具手与用户坐标一章;
4. 用户坐标系又叫“工件坐标系”，其所有点位均为机器人所带工具末梢(未带工具时为其法兰中心)相对用户坐标系原点的坐标值(单位 mm)。其定义和使用方法请见工具手与用户坐标一章。

　　在示教模式下，按动示教盒下方物理按键区的【坐标系切换】按键，每按一次此键，坐标系按以下顺序切换，通过顶部状态栏的显示来确认。

　　也可以点击状态栏的坐标系一栏，即可弹出坐标系选择菜单，点击对应坐标系即可切换：关节→直角→工具→用户。

点动

　　若要进行机器人的点动操作，具体为以下步骤：

1. 开机。
2. 检查急停按钮是否完好，是否按下。
3. 按动示教器的 MOT 按键，确定伺服状态为“伺服准备”。
4. 选择合适的坐标系。
5. 调整合适的速度。
6. 上电。
7. 使用右侧栏按钮操作机器人动作。