电机与关节监控接口

头文件：include/tl_interface.h
相关示例代码：examples\cpp\ex_info_query.cpp

1. get_current_motor_speed - 获取各关节电机当前转速

方法：Result get_current_motor_speed(SOCKETFD socketFd, std::vector<int>& motor_speed, std::vector<int>& motor_speed_sync);

功能描述：获取当前各关节电机转速。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
motor_speed：输出参数，机器人本体电机转速，长度 7，单位 [RPM]。
motor_speed_sync：输出参数，外部轴电机转速，长度 5，单位 [RPM]。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // ----查询各关节电机当前转速----
    std::cout << "[INFO] **********查询各关节电机当前转速**********" << std::endl;
    {
        std::vector<int> motor_speed;        // 机器人本体电机转速，长度 7
        std::vector<int> motor_speed_sync;   // 外部轴电机转速，长度 5
        auto ret = tl::get_current_motor_speed(socket_fd, motor_speed, motor_speed_sync);
        if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
            std::cerr << "[ERROR] 获取电机转速失败，错误码: " << ret << std::endl;
        } else {
            std::cout << "[INFO] 电机转速 (本体, RPM): ";
            for (const auto& val : motor_speed) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            std::cout << "[INFO] 电机转速 (外部轴, RPM): ";
            for (const auto& val : motor_speed_sync) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
        }
    }
    std::cout << std::endl;

2. get_current_motor_torque - 获取各关节电机当前扭矩

方法：Result get_current_motor_torque(SOCKETFD socketFd, std::vector<int>& motor_torque, std::vector<int>& motor_torque_sync);

功能描述：获取当前各关节电机扭矩。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
motor_torque：输出参数，机器人本体电机扭矩，长度 7，单位 [%]。
motor_torque_sync：输出参数，外部轴电机扭矩，长度 5，单位 [%]。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // ----查询各关节电机当前扭矩----
    std::cout << "[INFO] **********查询各关节电机当前扭矩**********" << std::endl;
    {
        std::vector<int> motor_torque;       // 机器人本体电机扭矩，长度 7
        std::vector<int> motor_torque_sync;  // 外部轴电机扭矩，长度 5
        auto ret = tl::get_current_motor_torque(socket_fd, motor_torque, motor_torque_sync);
        if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
            std::cerr << "[ERROR] 获取电机扭矩失败，错误码: " << ret << std::endl;
        } else {
            std::cout << "[INFO] 电机扭矩 (本体, %): ";
            for (const auto& val : motor_torque) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            std::cout << "[INFO] 电机扭矩 (外部轴, %): ";
            for (const auto& val : motor_torque_sync) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
        }
    }
    std::cout << std::endl;

3. get_current_motor_current - 获取各关节电机当前电流

方法：Result get_current_motor_current(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& motor_current, std::vector<double>& motor_current_sync);

功能描述：获取当前各关节电机电流（24.03/DEV 接口）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
motor_current：输出参数，机器人本体电机电流，长度 7，单位 ‰。
motor_current_sync：输出参数，外部轴电机电流，长度 5，单位 ‰。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // ----查询各关节电机当前电流----
    std::cout << "[INFO] **********查询各关节电机当前电流**********" << std::endl;
    {
        std::vector<double> motor_current;       // 机器人本体电机电流，长度 7
        std::vector<double> motor_current_sync;  // 外部轴电机电流，长度 5
        auto ret = tl::get_current_motor_current(socket_fd, motor_current, motor_current_sync);
        if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
            std::cerr << "[ERROR] 获取电机电流失败，错误码: " << ret << std::endl;
        } else {
            std::cout << "[INFO] 电机电流 (本体, ‰): ";
            for (const auto& val : motor_current) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            std::cout << "[INFO] 电机电流 (外部轴, ‰): ";
            for (const auto& val : motor_current_sync) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
        }
    }
    std::cout << std::endl;

4. get_current_motor_payload - 获取各关节电机当前负载

方法：Result get_current_motor_payload(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& motor_payload, std::vector<double>& motor_payload_sync);

功能描述：获取当前各关节电机负载。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
motor_payload：输出参数，机器人本体电机负载，长度 7，单位 [%]。
motor_payload_sync：输出参数，外部轴电机负载，长度 5，单位 [%]。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // ----查询各关节电机当前负载----
    std::cout << "[INFO] **********查询各关节电机当前负载**********" << std::endl;
    {
        std::vector<double> motor_payload;       // 机器人本体电机负载，长度 7
        std::vector<double> motor_payload_sync;  // 外部轴电机负载，长度 5
        auto ret = tl::get_current_motor_payload(socket_fd, motor_payload, motor_payload_sync);
        if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
            std::cerr << "[ERROR] 获取电机负载失败，错误码: " << ret << std::endl;
        } else {
            std::cout << "[INFO] 电机负载 (本体, %): ";
            for (const auto& val : motor_payload) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            std::cout << "[INFO] 电机负载 (外部轴, %): ";
            for (const auto& val : motor_payload_sync) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
        }
    }
    std::cout << std::endl;

5. get_joint_voltage - 获取各关节电压

方法：Result get_joint_voltage(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& joint_voltage, std::vector<double>& positioner_voltage);

功能描述：获取当前各关节电压。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
joint_voltage：输出参数，机器人本体各关节电压。
positioner_voltage：输出参数，外部轴各关节电压。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // ----查询各关节电压----
    std::cout << "[INFO] **********查询各关节电压**********" << std::endl;
    {
        std::vector<double> joint_voltage;       // 机器人本体各关节电压
        std::vector<double> positioner_voltage;  // 外部轴各关节电压
        auto ret = tl::get_joint_voltage(socket_fd, joint_voltage, positioner_voltage);
        if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
            std::cerr << "[ERROR] 获取关节电压失败，错误码: " << ret << std::endl;
        } else {
            std::cout << "[INFO] 关节电压 (本体): ";
            for (const auto& val : joint_voltage) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            std::cout << "[INFO] 关节电压 (外部轴): ";
            for (const auto& val : positioner_voltage) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
        }
    }
    std::cout << std::endl;

6. get_joint_temperature - 获取各关节电机温度

方法：Result get_joint_temperature(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& temperatures);

功能描述：获取当前各关节电机温度（单位：摄氏度 ℃）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
temperatures：输出参数，各关节温度列表。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // ----查询各关节电机温度----
    std::cout << "[INFO] **********查询各关节电机温度**********" << std::endl;
    {
        std::vector<double> temperatures;  // 各关节温度
        auto ret = tl::get_joint_temperature(socket_fd, temperatures);
        if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
            std::cerr << "[ERROR] 获取关节温度失败，错误码: " << ret << std::endl;
        } else {
            std::cout << "[INFO] 关节温度 (℃): ";
            for (const auto& val : temperatures) {
                std::cout << val << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
        }
    }
    std::cout << std::endl;