实时运动控制接口

头文件：include/tl_interface.h
相关示例代码：examples\cpp\ex_move_control.cpp

1. robot_movej - 关节空间运动到目标位姿

方法：Result robot_movej(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);

功能描述：立即下发关节角度数据，驱动机械臂实时运动到目标位置（在线点对点控制）。不依赖作业文件（该功能需要在示教模式下使用）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
moveCmd：运动命令结构体，需设置以下成员：
- targetPosType：目标位置类型，PosType 枚举（data / PType / E_TYPE / RP_TYPE / AP_TYPE / GPType / GEType）
- targetPosName：目标位置名称（使用 P 变量模式时可为空）
- coord：坐标系，Coord 枚举（JOINT / BASE / TOOL / USER），范围 0~3
- velocity：速度，范围 0 < velocity ≤ 100，单位 %
- acc：加速度，范围 0 < acc ≤ 100
- dec：减速度，范围 0 < dec ≤ 100
- pl：平滑度（0 表示精确到达）
- targetPosValue：目标位置数据，n 个轴就赋值前 n 位数组，其余置 0；关节坐标下单位为度

返回值：

0：成功。
非0：失败（如超限位、未使能等）。

使用示例：

C++

    // MoveJ 运动控制
    tl::MoveCmd cmd;
    cmd.targetPosType  = tl::PosType::PType;
    cmd.targetPosName  = "";
    cmd.coord          = tl::Coord::JOINT;   // 关节坐标系
    cmd.velocity       = 40;                 // 速度，单位 %
    cmd.acc            = 10;
    cmd.dec            = 10;
    cmd.pl             = 0;                  // 精确到达
    cmd.targetPosValue = std::vector<double>{
        20.0, 10.0, -10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // 关节坐标下单位为度

    auto ret = tl::robot_movej(socket_fd, cmd);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] MoveJ运动控制失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    // 等待运动到位
    wait_motion_done(socket_fd, 30);
    std::cout << "[信息] MoveJ运动控制成功" << std::endl;

2. robot_movel - 笛卡尔空间直线运动到目标位姿

方法：Result robot_movel(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);

功能描述：立即下发直角坐标数据，驱动机械臂末端沿直线运动到目标位姿。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
moveCmd：运动命令结构体，需设置以下成员：
- targetPosType：目标位置类型，PosType 枚举（data / PType / E_TYPE / RP_TYPE / AP_TYPE / GPType / GEType）
- targetPosName：目标位置名称（使用 P 变量模式时可为空）
- coord：坐标系，Coord 枚举（JOINT / BASE / TOOL / USER），范围 0~3
- velocity：速度，范围 0 < velocity ≤ 1000，单位 mm/s
- acc：加速度，范围 0 < acc ≤ 100
- dec：减速度，范围 0 < dec ≤ 100
- pl：平滑度（0 表示精确到达）
- targetPosValue：目标位置数据，直角坐标下位移单位 mm、旋转单位弧度，如 [X, Y, Z, RX, RY, RZ]

返回值：

0：成功。
非0：失败（如超限位、未使能等）。

使用示例：

C++

    // MoveL 运动控制
    tl::MoveCmd cmd;
    cmd.targetPosType  = tl::PosType::PType;
    cmd.targetPosName  = "";
    cmd.coord          = tl::Coord::BASE;    // 基坐标系（直角）
    cmd.velocity       = 40;                 // 速度，单位 mm/s
    cmd.acc            = 10;
    cmd.dec            = 10;
    cmd.pl             = 0;
    cmd.targetPosValue = std::vector<double>{
        280, 90.0, 270, 3.14, 0.0, 0.0}; // 直角坐标下位移单位 mm，旋转单位弧度

    auto ret = tl::robot_movel(socket_fd, cmd);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] MoveL运动控制失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    // 等待运动到位
    wait_motion_done(socket_fd, 30);
    std::cout << "[信息] MoveL运动控制成功" << std::endl;

3. robot_go_home - 机器人回原点（home）

方法：Result robot_go_home(SOCKETFD socketFd);

功能描述：回到设定的零点。

参数：

socketFd：已连接的句柄。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 回到设定的零点
    auto ret = tl::robot_go_home(socket_fd);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 回到零点失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 机器人回到零点成功" << std::endl;

4. robot_go_to_reset_position - 机器人回到复位位置

方法：Result robot_go_to_reset_position(SOCKETFD socketFd);

功能描述：回到控制器预设的复位点。

参数：

socketFd：已连接的句柄。

返回值：

0：成功。
非0：失败（如控制器未配置复位点）。

使用示例：

C++

    // 回到控制器预设的复位点
    auto ret = tl::robot_go_to_reset_position(socket_fd);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 回到复位点失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 机器人回到复位位置成功" << std::endl;