电机与关节监控接口

头文件：include/tl_interface.h

1. get_current_motor_speed - 获取各关节电机当前转速

方法：get_current_motor_speed(socketFd, motor_speed, motor_speed_sync);

功能描述：获取当前电机转速。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
motor_speed：输出参数，机器人本体电机转速，长度 7，单位 [RPM]（需传入 VectorInt 实例）。
motor_speed_sync：输出参数，外部轴电机转速，长度 5，单位 [RPM]（需传入 VectorInt 实例）。

返回值：

0：成功。
非 0：失败。

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

motor_speed = tl.VectorInt()        # 机器人本体电机转速，长度 7

motor_speed_sync = tl.VectorInt()   # 外部轴电机转速，长度 5

ret = tl.get_current_motor_speed(socket_fd, motor_speed, motor_speed_sync)

# 打印结果

print(f"返回值: {ret}")

print(f"本体电机转速: {list(motor_speed)}")

print(f"外部轴电机转速: {list(motor_speed_sync)}")

2. get_current_motor_torque - 获取各关节电机当前扭矩

方法：get_current_motor_torque(socketFd, motor_torque, motor_torque_sync);

功能描述：获取当前电机扭矩。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
motor_torque：输出参数，机器人本体电机扭矩，长度 7，单位 [%]（需传入 VectorInt 实例）。
motor_torque_sync：输出参数，外部轴电机扭矩，长度 5，单位 [%]（需传入 VectorInt 实例）。

返回值：

0：成功。
非 0：失败。

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

motor_torque = tl.VectorInt()        # 机器人本体电机扭矩，长度 7

motor_torque_sync = tl.VectorInt()   # 外部轴电机扭矩，长度 5

ret = tl.get_current_motor_torque(socket_fd, motor_torque, motor_torque_sync)

# 打印结果

print(f"返回值: {ret}")

print(f"本体电机扭矩: {list(motor_torque)}")

print(f"外部轴电机扭矩: {list(motor_torque_sync)}")

3. get_current_motor_current - 获取各关节电机当前电流

方法：get_current_motor_current(socketFd, motor_current, motor_current_sync);

功能描述：获取当前电机电流。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
motor_current：输出参数，机器人本体电机电流，长度 7，单位 ‰（需传入 VectorDouble 实例）。
motor_current_sync：输出参数，外部轴电机电流，长度 5，单位 ‰（需传入 VectorDouble 实例）。

返回值：

0：成功。
非 0：失败。

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

motor_current = tl.VectorDouble()        # 机器人本体电机电流，长度 7

motor_current_sync = tl.VectorDouble()   # 外部轴电机电流，长度 5

ret = tl.get_current_motor_current(socket_fd, motor_current, motor_current_sync)

# 打印结果

print(f"返回值: {ret}")

print(f"本体电机电流: {list(motor_current)}")

print(f"外部轴电机电流: {list(motor_current_sync)}")

4. get_current_motor_payload - 获取各关节电机当前负载

方法：get_current_motor_payload(socketFd, motor_payload, motor_payload_sync);

功能描述：获取当前电机负载。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
motor_payload：输出参数，机器人本体电机负载，长度 7，单位 [%]（需传入 VectorDouble 实例）。
motor_payload_sync：输出参数，外部轴电机负载，长度 5，单位 [%]（需传入 VectorDouble 实例）。

返回值：

0：成功。
非 0：失败。

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

motor_payload = tl.VectorDouble()        # 机器人本体电机负载，长度 7

motor_payload_sync = tl.VectorDouble()   # 外部轴电机负载，长度 5

ret = tl.get_current_motor_payload(socket_fd, motor_payload, motor_payload_sync)

# 打印结果

print(f"返回值: {ret}")

print(f"本体电机负载: {list(motor_payload)}")

print(f"外部轴电机负载: {list(motor_payload_sync)}")

5. get_joint_voltage - 获取各关节电压

方法：get_joint_voltage(socketFd, joint_voltage, positioner_voltage);

功能描述：获取关节电压。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
joint_voltage：输出参数，机器人本体各关节电压（需传入 VectorDouble 实例）。
positioner_voltage：输出参数，外部轴各关节电压（需传入 VectorDouble 实例）。

返回值：

0：成功。
非 0：失败。

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

joint_voltage = tl.VectorDouble()        # 机器人本体各关节电压

positioner_voltage = tl.VectorDouble()   # 外部轴各关节电压

ret = tl.get_joint_voltage(socket_fd, joint_voltage, positioner_voltage)

# 打印结果

print(f"返回值: {ret}")

print(f"本体关节电压: {list(joint_voltage)}")

print(f"外部轴关节电压: {list(positioner_voltage)}")

6. get_joint_temperature - 获取关节电机温度

方法：get_joint_temperature(socketFd, temperatures);

功能描述：获取关节温度。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
temperatures：输出参数，用于存储输出的信息。

返回值：

0：成功
非 0：失败

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

joint_temperature = tl.VectorDouble()

ret = tl.get_joint_temperature(socket_fd, joint_temperature)

# 打印结果

print(f"返回值: {ret}")

print(f"关节温度: {list(joint_temperature)}")