连接管理接口

头文件：include/tl_interface.h

相关示例代码：examples/py/ex_connect.py

1. connect_robot - 创建机械臂连接控制句柄

方法：connect_robot(const std::string& ip, const std::string& port);

功能描述：建立与机械臂控制器的网络通信通道。需要分别连接指令端口（6001）和实时端口（7000）以获得两个独立的句柄。

参数：

ip：机械臂控制器 IP 地址，例如 "192.168.1.13"。
port：端口号字符串，指令通道 "6001"，实时跟踪通道 "7000"。

返回值：

int：已连接的句柄
- 1：连接成功，返回有效的 socket 句柄
- ≤ 0：连接失败

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 创建机械臂连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

if socket_fd > 0:

    print(f"机械臂连接成功！控制器句柄：{socket_fd}")

else:

    print(f"连接失败，控制器返回句柄：{socket_fd}")

2. disconnect_robot - 关闭所有机械臂连接

方法：disconnect_robot(socket_fd);

功能描述：断开控制器。

参数：

socket_fd：已连接的句柄，由connect_robot返回

返回值：

None

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 先建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

# 断开连接

tl.disconnect_robot(socket_fd)

print("已成功断开与控制器的连接")

最佳实践：

建议使用try-finally结构确保断开连接
断开连接前建议先下使能

3. get_connection_status - 获取控制器连接状态

方法：get_connection_status(socketFd);

功能描述：获得控制器连接状态。

参数：

socketFd：已连接的句柄。

返回值：

0：成功
非 0：失败

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

ret = tl.get_connection_status(socket_fd)

if ret == 0:
    print("控制器已连接")
else:
    print(f"控制器连接状态查询失败，错误码：{ret}")

4. get_controller_network_config - 获取控制器网络配置

方法：get_controller_network_config(socketFd);

功能描述：获取控制器当前的网络配置信息。

参数：

socketFd：已连接的句柄。

返回值：

tuple：(ret, name, address, gateway, dns)，name 网络接口名称、address IP 地址、gateway 网关、dns DNS
0：成功
非 0：失败

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

ret, name, address, gateway, dns = tl.get_controller_network_config(socket_fd)

if ret == 0:
    print(f"IP：{address}，网关：{gateway}")

5. set_controller_network_config - 设置控制器网络配置

方法：set_controller_network_config(socketFd, name, ip, gateway, dns);

功能描述：设置控制器网络配置。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
name：要修改的网络接口名称。
ip：新的 IP 地址。
gateway：网关地址，传空字符串表示不配置网关。
dns：DNS 服务器地址，传空字符串表示不配置 DNS。

返回值：

0：成功
非 0：失败

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

ret = tl.set_controller_network_config(socket_fd, "eth0", "192.168.1.14", "192.168.1.1", "")