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实时运动控制接口
头文件：include/tl_interface.h
1. robot_movej - 关节空间运动到目标位姿
方法：robot_movej(SOCKETFD socketFd,MoveCmd moveCmd);
功能描述：立即下发关节角度数据，驱动机械臂实时运动到目标位置（在线点对点控制）。不依赖作业文件（该功能需要在示教模式下使用）。
参数：
- socketFd：已连接的句柄。
- moveCmd：运动指令结构体，包含目标位置和运动参数。
- targetPosValue 点位数组，n个轴就赋值前n位数组，其余置0。
- vel 速度，参数范围：0<vel≤100 单位 %。
- coord 坐标系，参数范围：0≤coord≤3。
- acc 加速度，参数范围：0<acc≤100。
- dec 减速度，参数范围：0<dec≤100。
- isSync 是否同步模式 true同步 false不同步。
返回值：
- 0：成功
- 非 0：失败
使用示例：注意使用时要先上电
Python
# ---- MoveJ运动控制 ----
print("[INFO]**********MoveJ运动控制**********")
cmd = MoveCmd()
cmd.targetPosType = PosType_PType
cmd.targetPosName = ""
cmd.coord = 0 # 关节坐标系
cmd.velocity = 40 # 关节速度百分比 (1,100]
cmd.acc = 10
cmd.dec = 10
cmd.pl = 0 # 平滑参数 [0,5]
cmd.targetPosValue = VectorDouble([
20.0, 10.0, -10.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0]) # 关节坐标下单位为度
ret = robot_movej(socket_fd, cmd)
if ret != SUCCESS:
print("[ERROR] MoveJ运动控制失败，程序退出!")
return -1
# 等待运动到位
wait_motion_done(socket_fd, 30)
print("[INFO] MoveJ运动控制成功")
2. robot_movel - 笛卡尔空间直线运动到目标位姿
方法：robot_movel(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);
功能描述：在笛卡尔空间中，控制机械臂从当前位姿沿直线运动至目标位姿。（该功能需要在示教模式下使用）。
参数：
- socketFd：已连接的句柄（机器人连接成功后返回的 ID）。
- move_cmd：运动指令结构体，包含笛卡尔目标位姿及运动参数。
- coord = 1（直角坐标系）。
- targetPosValue 7维：X(mm),Y(mm),Z(mm),RX(rad),RY(rad),RZ(rad),0X(mm),Y(mm),Z(mm),RX(rad),RY(rad),RZ(rad),0。
- vel 速度，参数范围：0<vel≤100 单位 %。
- coord 坐标系，参数范围：0≤coord≤3。
- acc 加速度，参数范围：0<acc≤100。
- dec 减速度，参数范围：0<dec≤100。
返回值：
- 0：成功
- 非 0：失败
使用示例：注意使用时要先上电
Python
# ---- MoveL运动控制 ----
print("[INFO] **********MoveL运动控制**********")
cmd.targetPosName = ""
cmd.coord = 1 # 直角坐标系
cmd.targetPosValue = VectorDouble([
280, 90.0, 270,
3.14, 0.0, 0.0]) # 直角坐标下位移单位是mm，旋转单位是弧度
ret = robot_movel(socket_fd, cmd)
if ret != SUCCESS:
print("[ERROR] MoveL运动控制失败，程序退出!")
return -1
# 等待运动到位
wait_motion_done(socket_fd, 30)
print("[INFO] MoveL运动控制成功")
3. robot_go_home - 机器人回原点（home）
方法：robot_go_home(socketFd);
功能描述：回到设定的零点。
参数：
- socketFd：已连接的句柄。
返回值：
- 0：成功
- 非 0：失败
使用示例：
Python
import tl_interface as tl
socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = tl.robot_go_home(socket_fd)
if ret == 0:
print("机器人已回原点")
4. robot_go_to_reset_position - 机器人回到复位位置
方法：robot_go_to_reset_position(socketFd);
功能描述：回到控制器预设的复位点（若控制器未配置复位点，接口可能返回错误码）。
参数：
- socketFd：已连接的句柄。
返回值：
- 0：成功
- 非 0：失败
使用示例：
Python
import tl_interface as tl
socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = tl.robot_go_to_reset_position(socket_fd)
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