TL-Gazebo 仿真功能包

1. tl_gazebo 功能包说明

tl_gazebo 的主要作用为帮助我们实现机械臂的 Gazebo 仿真功能，我们将在 Gazebo 的仿真环境中搭建一个虚拟机械臂，然后通过 ros2_control 控制 Gazebo 中的虚拟机械臂。

功能包使用。
功能包架构说明。

通过这两部分内容的介绍可以帮助大家：

了解该功能包的使用。
熟悉功能包中的文件构成及作用。

1.1 支持的臂型

tl_gazebo 支持天链机器人全系列臂型，共 14 种：

tcb605、tcb605f、tcb605l、tcb605lv、tcb605v、tcb610、tcb610v、tcb705、tcb705f、tcb705l、tcb705lv、tcb705v、tcb710、tcb710v

每种臂型均有对应的 Gazebo 模型描述文件（.urdf.xacro）和启动文件（.launch.py）。

2. tl_gazebo 功能包运行

2.1 启动 Gazebo 仿真机械臂

在完成环境安装和功能包编译后，我们可以进行 tl_gazebo 功能包的运行。

使用如下指令启动 Gazebo 虚拟空间和虚拟机械臂：

Bash

ros2 launch tl_gazebo gazebo_<arm_type>_demo.launch.py

在实际使用时需要将 <arm_type> 更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有 tcb605、tcb605f、tcb605l、tcb605lv、tcb605v、tcb610、tcb610v、tcb705、tcb705f、tcb705l、tcb705lv、tcb705v、tcb710、tcb710v，例如 tcb710 机械臂的启动命令：

Bash

ros2 launch tl_gazebo gazebo_tcb710_demo.launch.py

启动成功后，将弹出如下界面：

2.2 控制仿真机械臂

Gazebo 中的仿真机械臂启动后，可以通过 MoveIt2 对其进行运动规划和控制。

使用如下指令启动 MoveIt2 控制界面：

Bash

ros2 launch tl_<arm_type>_config gazebo_moveit_demo_<arm_type>.launch.py

例如 tcb710 机械臂的控制命令：

Bash

ros2 launch tl_tcb710_config gazebo_moveit_demo_tcb710.launch.py

启动成功后弹出 RViz2 的控制界面后就可以进行 MoveIt2 和 Gazebo 的仿真控制了。

3. tl_gazebo 功能包架构说明

3.1 功能包文件总览

当前 tl_gazebo 功能包的文件构成如下：

Text

tl_gazebo/
├── CMakeLists.txt                                  # 编译规则文件
├── config
│   ├── gazebo_tcb605_description.urdf.xacro        # TCB605 Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb605f_description.urdf.xacro       # TCB605F Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb605l_description.urdf.xacro       # TCB605L Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb605lv_description.urdf.xacro      # TCB605LV Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb605v_description.urdf.xacro       # TCB605V Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb610_description.urdf.xacro        # TCB610 Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb610v_description.urdf.xacro       # TCB610V Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705_description.urdf.xacro        # TCB705 Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705f_description.urdf.xacro       # TCB705F Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705l_description.urdf.xacro       # TCB705L Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705lv_description.urdf.xacro      # TCB705LV Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb705v_description.urdf.xacro       # TCB705V Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb710_description.urdf.xacro        # TCB710 Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_tcb710v_description.urdf.xacro       # TCB710V Gazebo模型描述文件
│   ├── gazebo_6axis_f710_sim.urdf.xacro            # 6 轴 F710 手柄仿真模型描述文件
│   ├── gazebo_7axis_f710_sim.urdf.xacro            # 7 轴 F710 手柄仿真模型描述文件
│   ├── ros2_controllers_f710_sim_6axis.yaml        # 6 轴 F710 仿真控制器配置
│   └── ros2_controllers_f710_sim_7axis.yaml        # 7 轴 F710 仿真控制器配置
├── doc
│   ├── image1.png                                  # Gazebo仿真界面截图
│   └── image2.png                                  # RViz2+MoveIt2控制界面截图
├── launch
│   ├── gazebo_tcb605_demo.launch.py                # TCB605 Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb605f_demo.launch.py               # TCB605F Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb605l_demo.launch.py               # TCB605L Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb605lv_demo.launch.py              # TCB605LV Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb605v_demo.launch.py               # TCB605V Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb610_demo.launch.py                # TCB610 Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb610v_demo.launch.py               # TCB610V Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705_demo.launch.py                # TCB705 Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705f_demo.launch.py               # TCB705F Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705l_demo.launch.py               # TCB705L Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705lv_demo.launch.py              # TCB705LV Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb705v_demo.launch.py               # TCB705V Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb710_demo.launch.py                # TCB710 Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_tcb710v_demo.launch.py               # TCB710V Gazebo启动文件
│   ├── gazebo_6axis_f710_sim.launch.py             # 6 轴 F710 手柄仿真启动文件
│   └── gazebo_7axis_f710_sim.launch.py             # 7 轴 F710 手柄仿真启动文件
├── package.xml                                     # 依赖说明文件
└── README.md                                       # 说明文档