碰撞检测接口

头文件：include/tl_interface.h
相关示例代码：examples\cpp\ex_collision_detect.cpp

1. set_collision - 设置碰撞防护参数

方法：Result set_collision(SOCKETFD socketFd, CollisionPara& param);

功能描述：设置碰撞防护参数（24.03 版本新增接口）。可将各轴碰撞检测系数写入控制器；指令位置响应时间（position_delay_time_ms_value）影响碰撞保护实时性，不建议手动修改，建议沿用查询到的原值。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
param：输入参数，CollisionPara 结构体主要成员：
- collisionDetection_run：碰撞检测阈值（指令），第几位为第几轴，参数范围 [1,10000]
- collisionDetection_teach：碰撞检测阈值（点动），第几位为第几轴，参数范围 [1,10000]
- position_delay_time_ms_value：指令位置响应时间，参数范围 (0,99] ms
- error_enable_time_ms_value：误差允许时间，参数范围 [0,99] ms
- axisum：机器人轴数，默认为六轴（6）

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 查询当前碰撞参数，基于原值修改后写回，避免覆盖无关配置
    tl::CollisionPara cur_param;
    auto ret = tl::get_collision(sock, cur_param);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS || cur_param.collisionDetection_run.empty()) {
        std::cerr << "[ERROR] 查询碰撞参数失败（当前固件可能不支持 get_collision）" << std::endl;
        return -1;
    }

    tl::CollisionPara set_param = cur_param;
    // 演示: 所有轴碰撞检测系数统一设为 98（系数无量纲）
    set_param.collisionDetection_run.assign(set_param.collisionDetection_run.size(), 98.0);
    set_param.collisionDetection_teach = set_param.collisionDetection_run;  // 点动阈值同步
    // 指令位置响应时间建议沿用查询原值，不手动设置

    ret = tl::set_collision(sock, set_param);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 设置碰撞参数失败（当前固件可能不支持 set_collision）" << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 设置碰撞参数成功（系数=98）" << std::endl;

2. get_collision - 获取碰撞防护参数

方法：Result get_collision(SOCKETFD socketFd, CollisionPara& param);

功能描述：获取碰撞防护参数（24.03 版本新增接口）。

说明：与 get_collision_detection_param 功能相同，为推荐使用的查询接口。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
param：输出参数，CollisionPara 结构体，成员同 1.

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 查询当前碰撞防护参数
    tl::CollisionPara collision_param;
    auto ret = tl::get_collision(sock, collision_param);
    if (ret == tl::Result::SUCCESS) {
        std::cout << "  碰撞检测阈值（指令）: ";
        for (const auto& val : collision_param.collisionDetection_run) {
            std::cout << val << " ";
        }
        std::cout << std::endl;
        std::cout << "  碰撞检测阈值（点动）: ";
        for (const auto& val : collision_param.collisionDetection_teach) {
            std::cout << val << " ";
        }
        std::cout << std::endl;
        std::cout << "  指令位置响应时间: " << collision_param.position_delay_time_ms_value << " ms" << std::endl;
        std::cout << "  误差允许时间: " << collision_param.error_enable_time_ms_value << " ms" << std::endl;
        std::cout << "  机器人轴数: " << collision_param.axisum << std::endl;
    }