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一．概述

本说明文档为四川天链机器人股份有限公司研发生产的超轻量协作机器人TCB系列C++开发包SDK使用说明文档，通过该文档，用户能够更好使用SDK控制TCB机械臂执行相应任务，更加便捷地进行二次开发。

二．支持的操作系统与软件版本

操作系统：目前支持 Linux（x86 和 ARM）、Windows（x64）。
编译环境：GCC 5.4+ ，支持 C++17 标准。
依赖库：libpthread，动态链接库：libtl_host.so

三．SDK结构

SDK结构如下：

Text

│ LICENSE
│ README.md
│
├─docs              # 说明文档
│
├─examples          # 示例程序
│ ├─cpp
│ └─py
│
├─include           # 对外头文件（namespace tl）
│ ├─tl_api.h
│ ├─tl_interface.h
│ ├─tl_types.h
│ └─...             # tl_force / tl_servo_ext 等
│
├─lib               # 平台动态库 + Python 绑定
│ ├─linux
│ │ ├─x86           # libtl_host.so + python（_tl_host + tl_interface.py）
│ │ └─arm64         # libtl_host.so + python（_tl_host + tl_interface.py）
│ └─windows         # tl_host.dll + tl_host.lib + python（tl_host.pyd）
│
└─src
  ├─tl_host         # tl_host 合并库源码
  └─python_bind     # nanobind Python 绑定

四．编译命令示例

注意：每一次修改代码后，需要进行编译，才能进行使用。

五．运行时动态库搜索路径设置命令示例

Bash

export LD_LIBRARY_PATH=.:$LD_LIBRARY_PATH
# 将当前目录加入动态库搜索路径

注意：第一次运行时需要运行这段命令

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