示教操作接口

头文件：include/tl_interface.h

1. robot_start_jogging - 点动

方法：robot_start_jogging(SOCKETFD socketFd, int axis, bool dir);

功能描述：使指定轴向指定方向连续运动。注意：该指令需要周期性调用才能维持运动（通常每40ms调用一次），或与robot_stop_jogging 配合使用，支持直角坐标系和关节坐标系的点动。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
axis：轴号，1~7 代表第 1~7 轴。
dir:方向。true 正向 false 反向。

返回值：

0：成功
非 0：失败

使用示例：

Python

import tl_interface as tl

# 建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

# robot_start_jogging 会直接驱动机器人运动，运行前确保安全区域无人

axis = 1

direction = True

ret = tl.robot_start_jogging(socket_fd, axis, direction)

if ret == 0:

    print("[INFO] 示教点动成功")

else:

    print(f"[ERROR] 示教点动失败，错误码：{ret}")

2. robot_stop_jogging - 停止点动

方法：robot_stop_jogging(SOCKETFD socketFd, int axis);

功能描述：使指定轴停止点动。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
axis：轴号（1~6）。

返回值：

0：成功
非 0：失败

使用示例：

Python

print("[INFO] **********停止点动**********")

axis = 1

ret = robot_stop_jogging(arm.socket_fd, axis)

if ret != SUCCESS:

    print("[ERROR] 停止点动失败，程序退出!")

    sys.exit(-1)

print("[INFO] 停止点动成功")