队列运动接口

头文件：include/tl_interface.h

1. queue_motion_set_status - 打开/关闭队列运动模式

方法：queue_motion_set_status(SOCKETFD socketFd, boolstatus);

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。
  • status：bool型True打开，False关闭。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
# 1. 打开队列运动模式（会清空远端队列）

ret = queue_motion_set_status(sock, True)

print_result("queue_motion_set_status(true)", ret)

if ret != SUCCESS:

    return False

2. queue_motion_push_back_moveJ - 队列运动模式的本地队列最后插入一条moveJ运动

方法：queue_motion_push_back_moveJ(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);

功能描述：向本地队列尾部添加一条关节运动指令。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。
  • moveCmd：结构体。
  • targetPos 目标点坐标 长度7位。
  • velocity 参数范围(1,100] 度/s。
  • acc，dec 参数范围(1,100]。
  • pl 多条轨迹之间平滑参数 参数范围0,50,5。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
# ============================================================

# MoveCmd 构建函数

# ============================================================

# @brief 构建 MoveCmd（关节坐标模式）

# @param joints 6 个关节角度值，单位 °（度），顺序 [J1, J2, J3, J4, J5, J6]

# @param vel 百分比 % (1,100]，最大关节速度的百分比，实际受全局速度限制

# @param acc 百分比 % (1,100]

# @param dec 百分比 % (1,100]

# @param pl 平滑参数 [0,5]

# @note 实际运动速度 = 全局速度 × (vel / 100)

def make_movej_cmd(joints, vel=30, acc=50, dec=50, pl=0):

    cmd = MoveCmd()

    cmd.coord = 0 # 关节坐标系

    cmd.velocity = vel

    cmd.acc = acc

    cmd.dec = dec

    cmd.pl = pl

    # 填充 targetPosValue（前7位为关节值，后7位为外部轴，补零到14位）

    # 注意: 需要 VectorDouble 类型，不能用 Python list 直接赋值

    target = VectorDouble()

    for i in range(14):

        target.append(joints[i] if i < len(joints) else 0.0)

    cmd.targetPosValue = target

    return cmd

r = queue_motion_push_back_moveJ(sock, make_movej_cmd([0, 20, 0, 0, 0, 0], 30))

print(" push_back_moveJ: J1=0°, J2=20°")

print_result("push_back_moveJ", r)

if r != SUCCESS:

    return False

3. queue_motion_push_back_moveL - 队列运动模式的本地队列最后插入一条move L运动

方法：queue_motion_push_back_moveL(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);

功能描述：向本地队列尾部添加一条直线运动指令。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。
  • moveCmd：结构体。
  • targetPos 目标点坐标 长度7位。
  • velocity 参数范围(1,1000] mm/s。
  • acc，dec 参数范围(1,100]。
  • pl 多条轨迹之间平滑参数 参数范围0,50,5。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
# @brief 构建 MoveCmd（直角坐标模式）

# @param pose 位姿 [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]，位置单位 mm，姿态单位 °

# @param vel 百分比 % (1,1000]，最大 TCP 线速度的百分比

# @param acc 百分比 % (1,100]

# @param dec 百分比 % (1,100]

# @param pl 平滑参数 [0,5]

# @note 实际运动速度 = 全局速度 × (vel / 100)

def make_movel_cmd(pose, vel=100, acc=50, dec=50, pl=0):

    cmd = MoveCmd()

    cmd.coord = 1 # 直角坐标系，可切换到 2：工具坐标系，3：用户坐标系

    cmd.velocity = vel

    cmd.acc = acc

    cmd.dec = dec

    cmd.pl = pl

    # 填充 targetPosValue（前7位为位姿值，后7位为外部轴，补零到14位）

    target = VectorDouble()

    for i in range(14):

        target.append(pose[i] if i < len(pose) else 0.0)

    cmd.targetPosValue = target

    return cmd

r = queue_motion_push_back_moveL(sock, make_movel_cmd([400, 100, 300, 3.141, 0, 0], 30))

print("  push_back_moveL:  X=400, Y=100, Z=300")

print_result("push_back_moveL", r)

if r != SUCCESS:

    return False

4. queue_motion_push_back_moveC - 队列运动本地队列末尾插入一条 MoveC 运动

方法：queue_motion_push_back_moveC(socketFd, moveCmd);

功能描述：队列运动模式的本地队列最后插入一条 MoveC 运动。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。
  • moveCmd：MoveCmd 结构体（targetPosValue 目标点坐标长度 7 位；velocity 参数范围 (1,1000] mm/s；acc、dec 参数范围 (1,100]；pl 平滑参数 [0,5]）。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
import tl_interface as tl

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

cmd = MoveCmd()

cmd.coord = 1

cmd.velocity = 100

cmd.targetPosValue = VectorDouble([100.0, 0.0, 200.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])

ret = tl.queue_motion_push_back_moveC(socket_fd, cmd)

5. queue_motion_push_back_moveS - 队列运动本地队列末尾插入一条 MoveS 运动

方法：queue_motion_push_back_moveS(socketFd, moveCmd);

功能描述：队列运动模式的本地队列最后插入一条 MoveS 运动。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。
  • moveCmd：MoveCmd 结构体（同 MoveC）。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
import tl_interface as tl

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

cmd = MoveCmd()

cmd.coord = 1

cmd.velocity = 100

cmd.targetPosValue = VectorDouble([100.0, 0.0, 200.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])

ret = tl.queue_motion_push_back_moveS(socket_fd, cmd)

6. queue_motion_send_to_controller - 将本地队列的前size个数据发送到控制器

方法：queue_motion_send_to_controller(SOCKETFD socketFd,int size,bool isContinue = false);

功能描述：将本地队列的前size个数据发送到控制器。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。
  • size：要发送的队列大小 size =0时将当前运动队列全部指令发送，范围0,310,31。
  • is_continue：是否选择继续发送，true -继续；false-不继续，继续发送时可以继续发送点位，机器人不运动；不继续时机器人接收点位后立刻运动，默认为false。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
# 4. 发送队列到控制器并等待执行完成

print(" [信息] 发送队列到控制器...")

ret = queue_motion_send_to_controller(sock, 0, False)

print_result("send_to_controller", ret)

if ret != SUCCESS:

    queue_motion_set_status(sock, False)

    return False

# 注意：控制器接收到队列后，将立马开始运动。调用前请先调用 queue_motion_set_status(true)。
# 是否选择继续发送：true-继续（可继续发送点位，机器人不运动）；false-不继续（机器人接收点位后立刻运动，默认 false）

7. queue_motion_get_status - 查询队列模式状态

方法：queue_motion_get_status(SOCKETFD socketFd, bool& status);

功能描述：查询控制器当前是否打开队列运动模式。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。
  • status 用来存储返回值 false-关闭 true-已打开。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
import tl_interface as tl

# 建立连接

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

status = False

_, status = tl.queue_motion_get_status(socket_fd, status)

print("  [信息] 队列模式状态: " + ("已开启" if status else "已关闭"))

8. queue_motion_size - 查询当前运动队列的长度

方法：queue_motion_size(SOCKETFD socketFd, int& size);

功能描述：查询当前运动队列的长度。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。
  • size：返回的队列长度。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
# 3. 查询本地队列长度

# 注意: size 为输出参数

size = 0

ret, size = queue_motion_size(sock, size)

if ret == SUCCESS:

    print("  [信息] 本地队列长度: " + str(size) + " 条指令")

9. queue_motion_get_queuelen - 查询当前运动队列剩余的指令数量

方法：queue_motion_get_queuelen(SOCKETFD socketFd, int& len);

功能描述：查询当前运动队列剩余的指令数量。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
# 辅助：等待队列剩余数减少到 target_len

def wait_queue_len(sock, target_len):

    while True:

        time.sleep(0.2)

        length = -1

        _, length = queue_motion_get_queuelen(sock, length)

        if length <= target_len or length == -1:

            break

10. queue_motion_suspend - 暂停连续运动（轨迹暂停）

方法：queue_motion_suspend(SOCKETFD socketFd);

功能描述：暂停队列正在执行的连续运动轨迹，伺服维持使能锁定，调用恢复指令即可从断点继续运行。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
r = queue_motion_suspend(sock)

print("暂停 (suspend)", r)

time.sleep(2)

11. queue_motion_restart - 暂停后再次运行运动队列（继续当前轨迹运动）

方法：queue_motion_restart(SOCKETFD socketFd);

功能描述：恢复已暂停的运动队列任务，从轨迹中断断点处继续执行剩余运动路径。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
r = queue_motion_restart(sock)

print_result("恢复 (restart)", r)

print(" [信息] 等待第 1 条完成...")

wait_queue_len(sock, 3)

print(" [信息] 第 1 条完成")

12. queue_motion_stop - 停止队列运动

方法：queue_motion_stop(socketFd);

功能描述：停止队列运动（暂停后可通过 restart 恢复）。该接口已废弃，建议使用 queue_motion_stop_not_power_off 替代（后续版本将移除）。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
import tl_interface as tl

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

ret = tl.queue_motion_stop(socket_fd)

13. queue_motion_stop_not_power_off - 停止连续运动保持上电状态（轨迹缓停）

方法：queue_motion_stop_not_power_off(SOCKETFD socketFd);

功能描述：对队列中待执行运动指令执行平滑缓停，伺服驱动器保持上电使能状态，可直接继续下发运动任务。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
r = queue_motion_stop_not_power_off(sock)

print("停止保持上电 (stop_not_power_off)", r)

time.sleep(1)

14. queue_motion_clear_Data - 清空本地队列数据

方法：queue_motion_clear_Data(socketFd);

功能描述：清空缓存的运动队列数据。

参数：

  • socketFd：已连接的句柄。

返回值：

  • 0：成功
  • 非 0：失败

使用示例：

Python
import tl_interface as tl

socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")

ret = tl.queue_motion_clear_Data(socket_fd)

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