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该功能包的主要作用为提供 TL 系列机械臂 ROS2 接口与功能包集。

1. 环境要求

Ubuntu 22.04
ROS2 Humble
控制器版本 2403

项目源码 Github 下载地址：https://github.com/tlibot-cn

2. 支持机械臂型号

6 轴系列：TCB605、TCB605F、TCB605L、TCB605LV、TCB605V、TCB610、TCB610V（末端负载 5~10 kg）
7 轴系列：TCB705、TCB705F、TCB705L、TCB705LV、TCB705V、TCB710、TCB710V（末端负载 5~10 kg）
命名规则：TCB + 轴数（6/7）+ 负载能力（05=5kg, 10=10kg）+ 后缀（F=力控, L=加长, V=视觉, LV=加长+视觉）

3. 搭建环境

3.1 安装 ROS2

参考 ROS2 官方安装指南：

ROS2 Humble 安装教程

3.2 编译

Bash

# 克隆仓库
git clone https://github.com/tlibot-cn/tl_robot_ros2_cpp.git

# 编译
cd ~/tl_robot_ros2_cpp
colcon build
source install/setup.bash

编译完成后即可进行各功能包的运行操作。

4. 运行

4.1 真实机械臂

Bash

source ~/tl_robot_ros2_cpp/install/setup.bash
ros2 launch tl_bringup tl_<arm_type>_bringup.launch.py

<arm_type> 可选：tcb605、tcb605f、tcb605l、tcb605lv、tcb605v、tcb610、tcb610v、tcb705、tcb705f、tcb705l、tcb705lv、tcb705v、tcb710、tcb710v

修改通信参数：编辑 src/tl_driver/config/ 下对应型号的 YAML，修改 arm_ip、arm_port 等参数。

4.2 MoveIt2 + RViz 虚拟控制

Bash

source ~/tl_robot_ros2_cpp/install/setup.bash
ros2 launch tl_<arm_type>_config demo.launch.py

替换 <arm_type> 为对应型号名称。

4.3 Gazebo 仿真

Bash

source ~/tl_robot_ros2_cpp/install/setup.bash
ros2 launch tl_gazebo gazebo_<arm_type>_demo.launch.py

5. 工作空间结构

Text

tl_robot_ros2_cpp/
├── src/           # ROS2 功能包源码
├── build/         # 编译中间产物（已 gitignore）
├── install/       # 编译输出（已 gitignore）
└── log/           # 编译日志（已 gitignore）

各功能包的详细用途请参见 src/README.md。