全局路点管理接口

头文件：include/tl_interface.h
相关示例代码：examples\cpp\ex_global_position.cpp

1. set_global_position - 新增/设置全局路点

方法：Result set_global_position(SOCKETFD socketFd, std::string posName, std::vector<double> pos);

功能描述：创建或修改一个持久化的全局位置变量（路点），可通过名称直接调用。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
posName：全局位置名，如 "GP0001"。
pos：14 位点位数组，含义如下：
- [0]：坐标系，0：关节 1：基坐标 2：工具 3：用户
- [1]：0 角度制 / 1 弧度制
- [2]：形态
- [3]：工具手坐标序号
- [4]：用户坐标序号
- [5] [6]：备用
- [7-13]：点位信息

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 设置全局路点
    std::string posName = "GP_test0";
    std::vector<double> posInfo {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6};
    auto ret = tl::set_global_position(socket_fd, posName, posInfo);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 设置全局路点失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 设置全局路点成功" << std::endl;

2. get_global_position - 查询全局 GP 点位

方法：Result get_global_position(SOCKETFD socketFd, std::string posName, std::vector<double>& pos);

功能描述：查询指定名称的全局 GP 点位。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
posName：全局位置名，如 "GP0001"。
pos：输出，全局点位数组，长度 14；前 7 位为点位的坐标、姿态等信息，后 7 位为机器人位置。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 查询全局路点
    std::vector<double> queriedPos;
    auto ret = tl::get_global_position(socket_fd, posName, queriedPos);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 查询全局路点失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 查询全局路点成功，位置为:";
    for (const auto& pos : queriedPos) {
        std::cout << " " << pos;
    }
    std::cout << std::endl;

3. set_global_string - 设置全局字符串变量

方法：Result set_global_string(SOCKETFD socketFd, const std::string& varName, const std::string& varValue);

功能描述：设置全局字符串变量的值。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
varName：变量名，如 "GS001"。
varValue：字符串变量值。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 设置全局字符串变量
    auto ret = tl::set_global_string(socket_fd, "GS001", "hello");
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 设置全局字符串变量失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 设置全局字符串变量成功" << std::endl;

4. get_global_string - 获取全局字符串变量

方法：Result get_global_string(SOCKETFD socketFd, const std::string& varName, std::string& value);

功能描述：查询全局字符串变量的值。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
varName：变量名，如 "GS001"。
value：输出，变量值。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 获取全局字符串变量
    std::string value;
    auto ret = tl::get_global_string(socket_fd, "GS001", value);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 获取全局字符串变量失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 全局字符串变量 GS001 = " << value << std::endl;

5. get_global_sync_position - 获取全局同步位置

方法：Result get_global_sync_position(SOCKETFD socketFd, const std::string& posName, std::vector<double>& pos);

功能描述：查询全局 GE 点位（含外部轴）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
posName：全局位置名，如 "GE0001"。
pos：输出，全局点位数组，长度 21；前 7 位为点位的坐标、姿态等信息，中间 7 位为机器人位置，后 7 位为外部轴位置。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 获取全局同步位置（GE 点）
    std::vector<double> pos;
    auto ret = tl::get_global_sync_position(socket_fd, "GE0001", pos);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 获取全局同步位置失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] GE0001 位置（共 " << pos.size() << " 位）:" << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < pos.size(); ++i) {
        std::cout << "  [" << i << "] " << pos[i] << std::endl;
    }

6. get_global_variant - 获取全局变量

方法：Result get_global_variant(SOCKETFD socketFd, const std::string& varName, double& value);

功能描述：查询全局变量的值。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
varName：全局变量名，支持形式如 "GI001" / "GD001" / "GB001"。
value：输出，变量值。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 获取全局变量
    double value = 0.0;
    auto ret = tl::get_global_variant(socket_fd, "GD001", value);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 获取全局变量失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 全局变量 GD001 = " << value << std::endl;