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1. 概述

本说明文档为四川天链机器人股份有限公司研发生产的超轻量协作机器人TCB系列Python开发包SDK使用说明文档，通过该文档，用户能够更好使用SDK控制TCB机械臂执行相应任务，更加便捷地进行二次开发。

2. 支持的操作系统与软件版本

操作系统：目前支持Linux（x86和arm），Windows。
软件版本：Python3.10及以上，本SDK基于Python3.10版本开发，使用前确保不同版本之间的兼容性。

3. SDK结构

SDK结构如下：

Text

│ LICENSE
│ README.md
│
├─docs              # 说明文档
│
├─examples          # 示例程序
│ ├─cpp
│ └─py
│
├─include           # 对外头文件（namespace tl）
│ ├─tl_api.h
│ ├─tl_interface.h
│ ├─tl_types.h
│ └─...             # tl_force / tl_servo_ext 等
│
├─lib               # 平台动态库 + Python 绑定
│ ├─linux
│ │ ├─x86           # libtl_host.so + python（_tl_host + tl_interface.py）
│ │ └─arm64         # libtl_host.so + python（_tl_host + tl_interface.py）
│ └─windows         # tl_host.dll + tl_host.lib + python（tl_host.pyd）
│
└─src
  ├─tl_host         # tl_host 合并库源码
  └─python_bind     # nanobind Python 绑定