示教操作接口

头文件：include/tl_interface.h
相关示例代码：examples\cpp\ex_teach_control.cpp

1. robot_start_jogging - 开始点动

方法：Result robot_start_jogging(SOCKETFD socketFd, int axis, bool dir);

功能描述：开始示教点动，驱动指定轴沿指定方向连续运动（需在示教模式下使用，且会直接驱动机器人运动，运行前请确保安全区域无人）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
axis：轴号。
dir：方向，true 正方向 / false 反方向。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 示教点动（需先切换为示教模式）
    auto ret = tl::set_current_mode(socket_fd, tl::RobotMode::TEACH);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 切换示教模式失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }

    // 开始点动：轴 1，正方向
    int axis = 1;
    bool direction = true;
    ret = tl::robot_start_jogging(socket_fd, axis, direction);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 示教点动失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 示教点动成功" << std::endl;

    // 点动运行一段时间后，调用 robot_stop_jogging 停止
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(5));

2. robot_stop_jogging - 停止点动

方法：Result robot_stop_jogging(SOCKETFD socketFd, int axis);

功能描述：停止指定轴的点动运动。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
axis：轴号。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 停止轴 1 的点动
    int axis = 1;
    auto ret = tl::robot_stop_jogging(socket_fd, axis);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 停止点动失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 停止点动成功" << std::endl;