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碰撞检测接口
头文件：include/tl_interface.h
1. get_collision_detection_param - 查询碰撞防护等级
方法：get_collision_detection_param(SOCKETFD socketFd, CollisionPara& param);
功能描述：获取机械臂末端六维力传感器数据。
参数：
- socketFd：已连接的句柄。
- param：输入参数， CollisionPara 结构体。
返回值：
- 0：成功
- 非 0：失败
- param：结构体内部参数填充
使用示例：
Python
"""查询碰撞防护等级"""
print("[INFO]**********查询碰撞防护等级**********")
param = CollisionPara()
ret = get_collision_detection_param(socket_fd, param)
if ret != SUCCESS:
print("[ERROR] 获取碰撞防护等级失败，错误码: " + str(ret))
return
print("[INFO] 碰撞检测阈值（指令）: ", end="")
for val in param.collisionDetection_run:
print(str(val) + " ", end="")
print("")
print("[INFO] 碰撞检测阈值（点动）: ", end="")
for val in param.collisionDetection_teach:
print(str(val) + " ", end="")
print("")
print("[INFO] 指令位置响应时间: " + str(param.position_delay_time_ms_value) + " ms")
print("[INFO] 误差允许时间: " + str(param.error_enable_time_ms_value) + " ms")
print("[INFO] 机器人轴数: " + str(param.axisum))
2. set_collision - 设置碰撞防护参数
方法：set_collision(socketFd, param);
功能描述：设置碰撞防护参数。
参数：
- socketFd：已连接的句柄。
- param：CollisionPara 结构体（collisionDetection_run 碰撞检测阈值-指令；collisionDetection_teach 碰撞检测阈值-点动；position_delay_time_ms_value 指令位置响应时间；error_enable_time_ms_value 误差允许时间；axisum 机器人轴数，默认 6）。
返回值：
- 0：成功
- 非 0：失败
使用示例：
Python
import tl_interface as tl
socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
param = CollisionPara()
param.axisum = 6
ret = tl.set_collision(socket_fd, param)
3. get_collision - 获取碰撞防护参数
方法：get_collision(socketFd, param);
功能描述：获取碰撞防护参数。
参数：
- socketFd：已连接的句柄。
- param：CollisionPara 输出参数。
返回值：
- 0：成功
- 非 0：失败
使用示例：
Python
import tl_interface as tl
socket_fd = tl.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
param = CollisionPara()
ret = tl.get_collision(socket_fd, param)
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