作业文件指令使用示例

作业文件指令使用示例

Python
# /**

#  * ex_job_control.py

#  * @brief 作业控制相关接口（包括作业文件插入MoveJ、MoveL、MoveC，打开作业文件，创建作业文件，获取全部作业文件名，运行作业文件）

#  * @attention

#  *   - 插入作业之前需要先打开一个作业文件

#  *   - 运行一个作业文件需要切换到运行模式

#  *   - 确保机械臂供电正常、网络通信正常

#  * @note 运行步骤

#  *       运行: python3 ex_job_control.py

#  */

import sys

import os

import platform

# 基于脚本所在目录构建 SDK Python 绑定的绝对路径

_script_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))

# 自动检测平台，添加对应 SDK Python 绑定路径

if platform.system() == "Windows":

    sys.path.append(os.path.join(_script_dir, "../../lib/windows/python"))

elif platform.machine() in ("aarch64", "arm64"):

    sys.path.append(os.path.join(_script_dir, "../../lib/linux/arm64/python"))

else:

    sys.path.append(os.path.join(_script_dir, "../../lib/linux/x86/python"))

# Windows: 将 tl_host.dll 所在目录加入 DLL 搜索路径

if platform.system() == "Windows":

    _dll_dir = os.path.join(_script_dir, "../../lib/windows")

    os.add_dll_directory(_dll_dir)

from tl_interface import *

import time

def enable_servo(socket_fd):

    """使能上电 ------
先清错，再检查伺服状态，报警则报错退出，最后上电"""

    print("--- 检查伺服状态 ---")

    # 1. 先清除控制器错误和报警，再下电复位确保状态同步

    ret = clear_error(socket_fd)

    time.sleep(0.3)

    set_servo_poweroff(socket_fd)

    time.sleep(0.3)

    # 2. 检查伺服状态

    state = -1

    ret, state = get_servo_state(socket_fd, state)

    if ret != SUCCESS:

        print(f"[ERROR] 获取伺服状态失败: {ret}")

        return

    print(f"  [信息] 当前伺服状态: {state} (0=停止 1=就绪 2=报警 3=运行)")

    if state == 2:

        print("[ERROR] 伺服处于报警状态，无法上电，请排查报警原因后重试")

        return

    if state == 3:

        print("[INFO] 机械臂已在使能上电状态")

        return

    # 3. 上电流程

    if state == 0:

        print("  [信息] 伺服处于停止状态，设置就绪...")

        ret = set_servo_state(socket_fd, 1)

        if ret != SUCCESS and ret != OPERATION_NOT_ALLOWED:

            print(f"[ERROR] 设置伺服就绪失败: {ret}")

            return

        time.sleep(0.5)

    print("  [信息] 上电使能...")

    ret = set_servo_poweron(socket_fd)

    if ret != SUCCESS:

        print(f"[ERROR] 上电失败: {ret}")

        return

    time.sleep(2)

    # 4. 确认结果

    _, state = get_servo_state(socket_fd, state)

    if state == 3:

        print("[INFO] 机械臂使能上电成功（servo_state = %d）" % state)

    else:

        print("[ERROR] 机械臂使能上电失败（servo_state = %d）" % state)

def disable_servo(socket_fd):

    """@brief 使能下电"""

    state = -1

    _, state = get_servo_state(socket_fd, state)

    if state == 1:

        print("[INFO] 机械臂已使能下电")

        return

    elif state == 3:

        set_servo_poweroff(socket_fd)

        _, state = get_servo_state(socket_fd, state)

        print("[INFO] 机械臂使能下电成功（servo_state = %d）" % state)

        return

    print("[INFO] 机械臂使能下电失败（servo_state = %d）" % state)

def main():

    # 定义IP地址和端口

    ip = "192.168.1.13"

    port = "6001"

    # 获取 SDK 版本

    version = get_library_version()

    print("[INFO] SDK 版本: %s" % version)

    # 连接控制器

    print("[INFO] 连接控制器...")

    socket_fd = connect_robot(ip, port)

    if socket_fd < 0:

        print("[ERROR] 连接失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 连接成功 (socket=%d)" % socket_fd)

    # 使能上电

    enable_servo(socket_fd)

    # ----创建作业文件----

    jobName = "TEST_PY"

    print("[INFO] **********创建作业文件**********")

    ret = job_create(socket_fd, jobName)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 创建作业文件失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 创建作业文件成功")

    print()

    # ----打开作业文件----

    print("[INFO] **********打开作业文件**********")

    ret = job_open(socket_fd, jobName)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 打开作业文件失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 打开作业文件成功")

    print()

    # ----作业文件插入MoveJ----

    print("[INFO] **********作业文件插入MoveJ**********")

    line = 1

    cmd = MoveCmd()

    cmd.targetPosType  = PosType_PType

    cmd.targetPosName  = "P0001"

    cmd.coord          = 0

    cmd.velocity       = 40

    cmd.acc            = 10

    cmd.dec            = 10

    cmd.pl             = 0

    cmd.targetPosValue = VectorDouble([0.0] * 14)

    ret = job_insert_moveJ(socket_fd, line, cmd)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 作业文件插入MoveJ失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 作业文件插入MoveJ成功")

    print()

    # ----作业文件插入MoveL----

    print("[INFO] **********作业文件插入MoveL**********")

    line = 2

    cmd.targetPosName  = "P0002"

    cmd.coord          = 1

    cmd.targetPosValue = VectorDouble([280, 0.0, 380, 3.14, 0.0, 0.0])

    ret = job_insert_moveL(socket_fd, line, cmd)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 作业文件插入MoveL失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 作业文件插入MoveL成功")

    print()

    # ----作业文件插入MoveC（姿态1）----

    print("[INFO] **********作业文件插入MoveC**********")

    line = 3

    cmd.targetPosName  = "P0003"

    cmd.coord          = 2

    cmd.targetPosValue = VectorDouble([270, 0.0, 380, 3.14, 0.0, 0.0])

    ret = job_insert_moveC(socket_fd, line, cmd)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 作业文件插入MoveC失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 作业文件插入MoveC成功")

    print()

    # ----作业文件插入MoveC（姿态2）----

    print("[INFO] **********作业文件插入MoveC**********")

    line = 3

    cmd.targetPosName  = "P0003"

    cmd.coord          = 2

    cmd.targetPosValue = VectorDouble([240, 0.0, 380, 3.14, 0.0, 0.0])

    ret = job_insert_moveC(socket_fd, line, cmd)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 作业文件插入MoveC失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 作业文件插入MoveC成功")

    print()

    # ----获取所有作业文件名----

    print("[INFO] **********获取所有作业文件名**********")

    AllJobNames = VectorVectorString()

    ret = job_get_all_jobfile_name(socket_fd, AllJobNames)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 获取作业文件名失败，程序退出!")

        return -1

    i = 1

    for JobNames in AllJobNames:

        for name in JobNames:

            print("[INFO] 作业文件 %d 名称: %s" % (i, name))

            i += 1

    # ----切换为运行模式----

    # 运行作业文件需要在运行模式下执行（2=运行）

    print("--- 切换运行模式 ---")

    ret = set_current_mode(socket_fd, 2)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 切换运行模式失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 已切换为运行模式")

    # ----运行作业文件----

    print("[INFO] **********运行作业文件**********")

    ret = job_run(socket_fd, jobName)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 运行作业文件失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 运行作业文件成功")

    print()

    # 使能下电

    disable_servo(socket_fd)

    # 断开控制器连接

    print("[INFO] 断开控制器连接...")

    ret = disconnect_robot(socket_fd)

    if ret != SUCCESS:

        print("[ERROR] 断开连接失败，程序退出!")

        return -1

    print("[INFO] 断开连接成功")

    return 0

if __name__ == "__main__":

    main()

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