modbus通信接口

头文件：include/tl_modbus.h
相关示例代码：examples\cpp\ex_inspire_claw.cpp

1. modbus_set_master_parameter - 设置 Modbus RTU 主站参数

方法：Result modbus_set_master_parameter(SOCKETFD socketFd, int id, const ModbusMasterParameter& param);

功能描述：配置 Modbus RTU 或 TCP 主站参数。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id。
param：主站参数结构体（ModbusMasterParameter）：
- type：主站类型，支持 "TCP" / "RTU"
- startAddress：false 起始地址为 1；true 起始地址为 0
- TCP：Modbus TCP 参数（type="TCP" 时使用，含 IP、port、endian_type）
- RTU：Modbus RTU 参数（type="RTU" 时使用）：
  - slaveId：从站号
  - port：端口
  - baudrate：波特率
  - checkBit：奇偶校验位，"None" / "Even" / "Odd"
  - dataBit：数据位，5/6/7/8
  - stopBit：停止位，1/2

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 配置 RTU 主站（配方 id=1）
    int id = 1;
    tl::ModbusMasterParameter param;
    param.type          = "RTU";
    param.startAddress  = true;   // 起始地址 0
    param.RTU.slaveId   = 1;      // 从站号
    param.RTU.port      = 1;      // 端口
    param.RTU.baudrate  = 115200; // 波特率
    param.RTU.checkBit  = "None"; // 奇偶校验位
    param.RTU.dataBit   = 8;      // 数据位
    param.RTU.stopBit   = 1;      // 停止位

    auto ret = tl::modbus_set_master_parameter(socket_fd, id, param);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 设置 Modbus 主站参数失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 设置 Modbus 主站参数成功" << std::endl;

2. modbus_open_master - 打开 Modbus 主站

方法：Result modbus_open_master(SOCKETFD socketFd, int id);

功能描述：打开 Modbus 主站（需与 modbus_set_master_parameter 设置的 id 对应）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id，需与 modbus_set_master_parameter 设置的 id 对应。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 打开 Modbus 主站（配方 id=1）
    int id = 1;
    auto ret = tl::modbus_open_master(socket_fd, id);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 打开 Modbus 主站失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 打开 Modbus 主站成功" << std::endl;

3. modbus_write_multiple_holding_registers - 写多个保持寄存器

方法：Result modbus_write_multiple_holding_registers(SOCKETFD socketFd, int id, int address, const std::vector<int>& data);

功能描述：写多个保持寄存器（功能码 10H）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id。
address：起始寄存器地址。
data：写入的寄存器数据。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 写多个保持寄存器（从地址 0 开始写 3 个寄存器）
    int id = 1;
    std::vector<int> data = {100, 200, 300};
    auto ret = tl::modbus_write_multiple_holding_registers(socket_fd, id, 0, data);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 写多个保持寄存器失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 写多个保持寄存器成功" << std::endl;

4. modbus_read_holding_registers - Modbus RTU 读取多个保持寄存器

方法：Result modbus_read_holding_registers(SOCKETFD socketFd, int id, int address, int quantity, std::vector<int>& data);

功能描述：读取多个保持寄存器（功能码 03H）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id。
address：起始地址。
quantity：读取数量。
data：输出，读取数据（失败时输出向量被清空）。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 读取保持寄存器（从地址 0 读 3 个）
    int id = 1;
    std::vector<int> data;
    auto ret = tl::modbus_read_holding_registers(socket_fd, id, 0, 3, data);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 读取保持寄存器失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 读取保持寄存器成功:";
    for (const auto& v : data) {
        std::cout << " " << v;
    }
    std::cout << std::endl;

5. modbus_write_signal_coil_status - Modbus RTU协议写线圈

方法：Result modbus_write_signal_coil_status(SOCKETFD socketFd, int id, int address, int data);

功能描述：写单个线圈状态（功能码 05H）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id。
address：线圈地址。
data：写入的线圈状态值。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 写单个线圈（地址 0，置 1）
    int id = 1;
    auto ret = tl::modbus_write_signal_coil_status(socket_fd, id, 0, 1);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 写线圈状态失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 写线圈状态成功" << std::endl;

6. modbus_write_signal_holding_registers - Modbus RTU协议写保持寄存器

方法：Result modbus_write_signal_holding_registers(SOCKETFD socketFd, int id, int address, int data);

功能描述：写单个保持寄存器（功能码 06H）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id。
address：寄存器地址。
data：写入的寄存器数据。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 写单个保持寄存器（地址 10，写入 1000）
    int id = 1;
    auto ret = tl::modbus_write_signal_holding_registers(socket_fd, id, 10, 1000);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 写保持寄存器失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 写保持寄存器成功" << std::endl;

7. modbus_read_coil_status - Modbus读线圈状态

方法：Result modbus_read_coil_status(SOCKETFD socketFd, int id, int address, int quantity, std::vector<int>& data);

功能描述：读取线圈状态（功能码 01H）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id。
address：起始地址。
quantity：读取数量。
data：输出，读取数据（失败时输出向量被清空）。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 读取线圈状态（从地址 0 读 8 个）
    int id = 1;
    std::vector<int> data;
    auto ret = tl::modbus_read_coil_status(socket_fd, id, 0, 8, data);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 读取线圈状态失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 读取线圈状态成功:";
    for (const auto& v : data) {
        std::cout << " " << v;
    }
    std::cout << std::endl;

8. modbus_read_input_status - Modbus读取输入状态

方法：Result modbus_read_input_status(SOCKETFD socketFd, int id, int address, int quantity, std::vector<int>& data);

功能描述：读取输入状态（功能码 02H）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id。
address：起始地址。
quantity：读取数量。
data：输出，读取数据（失败时输出向量被清空）。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 读取输入状态（从地址 0 读 8 个）
    int id = 1;
    std::vector<int> data;
    auto ret = tl::modbus_read_input_status(socket_fd, id, 0, 8, data);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 读取输入状态失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 读取输入状态成功:";
    for (const auto& v : data) {
        std::cout << " " << v;
    }
    std::cout << std::endl;

9. modbus_read_input_registers - Modbus 读输入寄存器

方法：Result modbus_read_input_registers(SOCKETFD socketFd, int id, int address, int quantity, std::vector<int>& data);

功能描述：读取输入寄存器（功能码 04H）。

参数：

socketFd：已连接的句柄。
id：配方 id 参数，最多保存 9 个 id。
address：起始地址。
quantity：读取数量。
data：输出，读取数据（失败时输出向量被清空）。

返回值：

0：成功。
非0：失败。

使用示例：

C++

    // 读取输入寄存器（从地址 0 读 3 个）
    int id = 1;
    std::vector<int> data;
    auto ret = tl::modbus_read_input_registers(socket_fd, id, 0, 3, data);
    if (ret != tl::Result::SUCCESS) {
        std::cerr << "[ERROR] 读取输入寄存器失败，错误码: " << ret << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "[信息] 读取输入寄存器成功:";
    for (const auto& v : data) {
        std::cout << " " << v;
    }
    std::cout << std::endl;