操作说明

操作说明

1 通讯连接

Y3机器人主要部件通讯如图1-1所示。

                  图1-1：Y3机器人网络拓扑图

2 系统开机/关机

AGV上电按钮在其左侧中间位置如图1-2所示 ，长按按钮听到短滴两声，长滴一声的时候代表小车上电中。

关机顺序相反，长按按钮直到听到长滴声音，代表关机完成。

                  图1-2 Y3机器人操作按钮

按下机器人底盘的电源开关进行上电，等待机械臂末端灯亮起时代表系统上电完成，如图1-3所示。

                   图1-3：机械臂上电指示灯

3 主控操作

使用MobaXterm进行登录，操作如下

输入用户名user，密码admin后进入到系统（注：密码为不可见）

4 机械臂模块使用

机械臂模块组成：

• 机械臂本体
• 末端夹爪构成

4.1 机械臂使用

Y3机器人本体采用天链TL705-V型号，本节介绍TL705-V快速入门使用。

                               图1-5：电脑端IP配置

详细信息请参考《天链TCB超轻量协作机械臂用户手册》使用手册。

4.2 夹爪使用

末端夹爪执行器直接集成在机械臂末端，与机械臂完成一体化运动控制，避免了复杂布线，使其外观更加精致，操控更加方便。

详细信息请参考《天链TCB超轻量协作机械臂用户手册》使用手册。

5.相机

Y3机器人视觉系统采用realsense D435相机，可直接通过USB3.0供电和数据通信，能同时获取深度图像与彩色图像，并且提供开

发SDK和ROS功能包，方便使用者实时获取相机图像数据，并且兼容常见操作系统与机器人运行系统，便于使用者快速进行二次开发。

使用方法如下：登陆主控，按ctrl+alt+T打开终端，输入realsense-viewer回车打开视觉软件，可以查看相机图像，如图1-6所示。

Realsense D435开发可参考Intel官方网址。

                              图1-6：realsense成像

6. AGV

Y3机器人底盘采用云迹水滴2型号，本节介绍水滴2快速入门使用。

使用Microsoft Edge浏览器 (IE浏览器)输入192.168.2.2:9001，打开web示教器如图5-11所示。

                            图1-7：登录AGV示教器界面

点击地图管理，新建地图，如5-12所示。

   图5-12：地图管理

点击创建地图----输入地图名，楼层号-------点击创建地图

选择V2---小图，进入扫图界面后，按键盘 I（前进）、J（后退）、H（左转）、K（右转）进行扫图。扫图完毕后点击保存，点击再点击修图。如图5-13所示。

                      图5-13：扫图

使用修图上面的画笔把禁行区域和未扫描准确的地方补充完整后保存，如图5-14所示

图5-14修图