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遥操作
相关下载

夹爪和升降轴

夹爪和升降轴 API 参考文档

模块：leesn_lift_api — 夹爪和升降轴 HTTP 客户端

一、GripperClient — 夹爪控制

GripperClient GripperClient()

GripperClient(base_url, token, device_id="pgc_gripper", timeout_s=3.0, default_poll_dt=0.2)

参数

参数	类型	必需	默认值	说明
`base_url`	str	是	—	Web 服务器地址
`token`	str	是	—	API 令牌
`device_id`	str	否	`"pgc_gripper"`	设备 ID
`timeout_s`	float	否	`3.0`	请求超时（秒）
`default_poll_dt`	float	否	`0.2`	轮询间隔（秒）

使用示例

Python

from leesn_lift_api.gripper_client import GripperClient

gripper = GripperClient(
    base_url="http://127.0.0.1:8000",
    token="123456",
    device_id="pgc_gripper"
)

GripperClient gripper.open()

gripper.open(speed=50, force=30, continuous=False, wait=True, timeout_s=8.0)

参数

参数	类型	必需	默认值	说明
`speed`	int	否	`50`	速度
`force`	int	否	`30`	力
`continuous`	bool	否	`False`	持续模式
`wait`	bool	否	`True`	等待完成
`timeout_s`	float	否	`8.0`	超时时间

使用示例

Python

# 张开夹爪
gripper.open(speed=80, force=30, wait=True)

# 闭合夹爪
gripper.close(speed=80, force=80, wait=True)

说明：close() 参数同 open()。

GripperClient gripper.move_mm()

gripper.move_mm(mm, speed=50, force=50, continuous=False, wait=True, timeout_s=8.0)

参数

参数	类型	必需	默认值	说明
`mm`	float	是	—	目标开合度（毫米）
`speed`	int	否	`50`	速度
`force`	int	否	`50`	力
`continuous`	bool	否	`False`	持续模式
`wait`	bool	否	`True`	等待完成
`timeout_s`	float	否	`8.0`	超时时间

使用示例

Python

gripper.move_mm(50.0, speed=80, force=50, wait=True)

GripperClient gripper.stop() / gripper.telemetry()

使用示例

Python

# 停止夹爪运动
gripper.stop()

# 获取夹爪遥测数据
tel = gripper.telemetry()
print(f"开合度: {tel.open_mm}mm")
print(f"忙碌: {tel.busy}")

GripperTelemetry 字段

字段	类型	说明
`ts`	float	时间戳
`open_mm`	Optional[float]	当前开合度 (mm)
`current_i16`	Optional[int]	电流
`temp_c`	Optional[int]	温度 (°C)
`error_code`	Optional[int]	错误代码
`status`	Optional[int]	状态
`status_text`	str	状态文本
`mode`	str	模式
`busy`	bool	是否忙碌
`last_error`	str	最后错误
`estop`	bool	急停状态

二、LiftClient — 升降轴控制

LiftClient LiftClient()

LiftClient(base_url, token, device_id="lift_z", timeout_s=3.0, default_poll_dt=0.2)

参数

参数	类型	必需	默认值	说明
`base_url`	str	是	—	Web 服务器地址
`token`	str	是	—	API 令牌
`device_id`	str	否	`"lift_z"`	设备 ID
`timeout_s`	float	否	`3.0`	请求超时
`default_poll_dt`	float	否	`0.2`	轮询间隔

使用示例

Python

from leesn_lift_api.lift_client import LiftClient

lift = LiftClient(
    base_url="http://127.0.0.1:8000",
    token="123456",
    device_id="lift_z"
)

LiftClient lift.move_pos()

lift.move_pos(target_mm, max_speed_dps=1200, wait=True, timeout_s=60.0, poll_dt=None, tol_mm=1.0)

参数

参数	类型	必需	默认值	说明
`target_mm`	float	是	—	目标位置（毫米）
`max_speed_dps`	int	否	`1200`	最大速度
`wait`	bool	否	`True`	等待完成
`timeout_s`	float	否	`60.0`	超时时间
`poll_dt`	float	否	`None`	轮询间隔
`tol_mm`	float	否	`1.0`	位置容差

使用示例

Python

lift.move_pos(target_mm=100.0, max_speed_dps=1200, wait=True)

LiftClient lift.set_speed_mm_s() / lift.set_limits() / lift.status()

set_speed_mm_s — 设置运动速度

参数	类型	必需	说明
`speed_mm_s`	float	是	速度（毫米/秒）

set_limits — 设置软限位

参数	类型	必需	说明
`low_mm`	float	是	下限位置（毫米）
`high_mm`	float	是	上限位置（毫米）

status — 获取升降轴状态

字段	类型	说明
`pos_mm`	float	当前位置
`speed_dps`	float	当前速度
`temp_c`	float	温度
`mode`	str	模式
`busy`	bool	是否忙碌
`estop`	bool	急停状态
`raw`	dict	原始数据

使用示例

Python

# 设置运动速度
lift.set_speed_mm_s(20.0)  # 20mm/s

# 设置软限位
lift.set_limits(low_mm=-630, high_mm=340)

# 获取升降轴状态
st = lift.status()
print(f"位置: {st.pos_mm}mm")
print(f"忙碌: {st.busy}")

三、完整使用示例

完整示例夹爪 + 升降轴

Python

from leesn_lift_api.gripper_client import GripperClient
from leesn_lift_api.lift_client import LiftClient

# 夹爪控制
with GripperClient("http://127.0.0.1:8000", "123456") as gripper:
    gripper.open(speed=80, force=30, wait=True)
    gripper.move_mm(50.0, speed=80, force=50, wait=True)
    gripper.close(speed=80, force=80, wait=True)

# 升降轴控制
with LiftClient("http://127.0.0.1:8000", "123456") as lift:
    lift.set_limits(low_mm=-630, high_mm=340)
    lift.move_pos(target_mm=100.0, max_speed_dps=1200, wait=True)
    st = lift.status()
    print(f"位置: {st.pos_mm}mm")