pico4UE(VR+手柄)+数据手套

1、系统介绍

通过融合具身控制器、VR眼镜与深度相机，构建“感知-决策-控制-执行”一体化系统。通过VR实现沉浸式操控，通过深度相机实现三维环境感知，通过具身控制器实现毫秒级运动控制，适用于双臂机器人、灵巧手及具身机器人远程操作与示教场景。

2、系统架构

3、核心功能

4、产品介绍

4.1、PICO设备

手柄与PICO体感追踪器在开机后会自动与PICO头显进行连接。

电脑遥操作程序运行后，在PICO界面PicoVRunity软件才能正常连接。

4.1.1使用说明

长按头显电源键3s开机（白灯常亮），关机长按3s或在操作界面选择关机按钮进行关机。

4.1.2手柄按键说明

序号	菜单名称	功能
1	菜单键	保持原有功能
2	home键	保持原有功能，长按3秒视角复位
3	抓握键	左抓握键：左机械臂使能按键；右手：右机械臂使能按键；
4	电池盒
5	状态指示灯
6	摇杆	左摇杆：机器人底盘控制；右摇杆：机器人头部关节控制；按下右摇杆：头部恢复默认位置；（Y4机器人不涉及）
7	截图+录屏键	长按：录屏；短按：抓拍
8	末端执行器控制键	按下闭合，松开张开
9	X/Y/A/B	X、Y键：X键为左臂归零，Y键为左臂复位； A、B键：X键为右臂归零，Y键为右臂复位；

4.2数据手套

接收器与数据手套连接：
1、将接收器插入电脑，长按手套开关3秒打开手套。
2、红灯=正在初始化，蓝灯闪烁=初始化结束。

3、接收器蓝灯常亮，手套绿灯常亮，表明已经相互连接成功。

4.2.1数据手套按键说明

数据手套按键说明如下图：

4.2.1数据手套按键说明数据手套叫做数据手套校准：
连接成功后在浏览器访问数据手套的可视化界面http://127.0.01:8088/

访问成功对进行手套校准（不同的人使用手套控制都需要进行校准）

4.2使用流程

机器人拆箱
机器人上电开机，依次打开底盘电源开关和主控电源开关（注意急停未被拍下否则控制底盘，或者主控无法正常上电）
机器人连接WiFi，使用MobaXterm软件，电脑网线直连机器人配置WiFi连接（需和机器人同网段）

查看WiFi命令输入后回车：nmcli device wifi list
连接WiFi命令输入后回车：nmcli device wifi connect "WiFi名称" password "WiFi密码"
遥操作程序运行
PICO设备开机与连接
PICO会与手柄自动连接
PICO设备WiFi连接
在PICO界面找到WiFi名称输入密码进行连接，连接后与电脑在同一局域网
PICO视角复位
手柄home键长按3s对视角进行复位，建议视角处于正前方。
PicoVRUnity连接
开始遥操作
注意在使用时动作幅度不要过快、过大，停止操作后需要将机械臂及灵巧手停止，停止完成后依次左臂右臂进行复位。
初次使用尽量和机器人同视角，熟练后可在正前方或其他位置进行遥操作。
注意：复位功能使用的前提为机械臂和灵巧手不在运动，不进行遥操作时需要停止。
停止遥操作，在VR中将send取消选中