操作说明

操作说明

1 通讯连接

Y2机器人主要部件通讯如图如下图所示。

                                              图：Y2机器人通讯图

2 系统开机/关机

AGV上电按钮在其左侧中间位置如图5-2所示，长按按钮听到短滴两声，长滴一声的时候代表小车上电中。关机顺序相反，长按按钮直到听到长滴声音，代表关机完成。

                            图：AGV开/关机按钮

按下机器人背面的电源开关进行上电（5.1.3章节有介绍），等待机械臂末端灯亮起时代表系统上电完成，如下图所示。

                                图：机械臂上电

3 主控操作

使用MobaXterm进行登录，操作如下图

输入用户名user，密码admin后进入到系统（注：密码为不可见）

4 机械臂模块使用

机械臂模块组成：

• 机械臂本体
• 末端夹爪构成

4.1 机械臂使用

Y2机器人本体采用天链TL705-V型号，本节介绍TL705-V快速入门使用，如下图。

                              图：电脑端IP配置

详细信息请参考《天链TCB超轻量协作机械臂用户手册》使用手册。

提示：将本机电脑端口 IP 改为192.168.2.**(后面可自定义，但不要和机械臂IP一样，机械臂后面两位分别是13和14)

4.2 夹爪使用

末端夹爪执行器直接集成在机械臂末端，与机械臂完成一体化运动控制，避免了复杂布线，使其外观更加精致，操控更加方便。

详细信息请参考《天链TCB超轻量协作机械臂用户手册》使用手册。

提示：夹爪/灵巧手通过末端485通讯控制，目前通过web界面控制夹爪品牌为因时，适配灵巧手品牌为傲意，若有其他品牌夹爪控制需求，请联系技术人员确认。

5.相机

Y2机器人视觉系统采用realsense D435相机，可直接通过 USB3.0 供电和数据通信，能同时获取深度图像与彩色图像，并且提供开发SDK和ROS功能包，方便使用者实时获取相机图像数据，并且兼容常见操作系统与机器人运行系统，便于使用者快速进行二次开发。使用方法如下：

登陆主控，按ctrl+alt+T打开终端控制器，输入realsense--viewer 回车打开视觉软件，可以查看相机图像，如下图所示，Intel官方网址。

                              图：realsense成像

RealsenseD435使用方法可在其官网获取相关操作说明书，四川天链暂不提供相关资料。

6. 移动底盘

Y2机器人底盘采用云翼型号，本节介绍云翼底盘快速入门使用。

使用Microsoft Edge浏览器 (IE浏览器)输入192.168.2.2:9001，打开web示教器如下图所示。

                            图：登陆AGV示教器界面

点击地图管理，新建地图，如下图所示。

                                          图：新建地图

点击创建地图----输入地图名，楼层号-------点击创建地图

选择V2---小图，进入扫图界面后，按键盘 I（前进）、J（后退）、H（左转）、K（右转）进行扫图。扫图完毕后点击保存，点击再点击修图如下图所示

                                                 图：扫图

使用修图上面的画笔把禁行区域和未扫描准确的地方补充完整后保存，如下图所示。

                                图：修图

点击切换地图，选择我们设置的地图名，点击设置地图，重启软件，如下图所示。

                                图：切换地图

移动AGV建立运动路点，4个点位dian_0（充电位置），dian_1/dian_2/dian_3三个点为工作点，如下图所示。

                                 图：创建点位

打开下方菜单栏中的测试工具，点击设置点位选择要移动的点，点击开始执行后AGV会自动导航到预设点，点击取消移动可随时停止AGV，如下图所示。

图：测试点位

AGV详细 使用方式请参考《云翼底盘用户使用手册》使用手册，可联系技术支持人员获取相关资料

7. 升降机构

在Ubuntu系统打开终端，输入python3 robot_api/leesn_lift_api/web_server.py 按回车，在浏览器输入IP地址打开升降柱控制界面

如下图所示可以控制升降柱上下移动，读写软限位

8. 腰部关节

腰部关节控制方式为API与ROS2，详细使用方法参见API或ROS2包中的readme文档，请联系技术人员获取详细资料