选型指南
Y1
- 入门指南
- 二次开发
  - API(Python)
  - API(C++)
  - API(ROS2)
  - API(HTTP)
- 整机技术参数
- 操作说明
- 维护管理
- 售后保障
Y2
- 产品概述
- 入门指南
- 整机技术参数
- 二次开发
  - API(Python)
  - API(C++)
  - API(ROS2)
  - API(HTTP)
- 操作说明
- 维护管理
- 售后保障
Y3
- 产品概述
- 入门指南
- 二次开发
- 整机技术参数
- 操作说明
- 维护管理
- 售后保障
Y4
- 产品概述
- 入门指南
- 二次开发
  - API(C++)
  - API(Python)
- 整机技术参数
- 售后保障
遥操作
相关下载

升降机构

1.lift_up - 升降上升

方法： ctrl.lift_up(spd)

参数：

spd：速度值，float 类型，正速度表示上升

返回值：

bool：操作结果
- True：指令发送成功
- False：指令发送失败

使用示例：

Python

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 以速度 0.5 上升
result = ctrl.lift_up(0.5)
if result:
    print("上升指令发送成功")
else:
    print("上升指令发送失败")

注意： 速度模式下，升降驱动在约 1s 内未再收到速度命令会自行停止；上位机须 周期性调用（建议间隔 小于 500ms），单次调用不足以维持连续升降。

2.lift_down - 升降下降

方法： ctrl.lift_down(spd)

参数：

spd：速度值，float 类型，负速度表示下降

返回值：

bool：操作结果
- True：指令发送成功
- False：指令发送失败

使用示例：

Python

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 以速度 0.3 下降
result = ctrl.lift_down(-0.3)
if result:
    print("下降指令发送成功")
else:
    print("下降指令发送失败")

注意： 与 lift_up 相同，速度模式下需周期性调用以维持连续下降。

3.lift_pos - 升降位置控制

方法： ctrl.lift_pos(spd, pos_mm)

参数：

spd：速度值，float 类型
pos_mm：目标位置，float 类型，单位：毫米 (mm)，为相对于原点的位置

返回值：

bool：操作结果
- True：指令发送成功
- False：指令发送失败

使用示例：

Python

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 以速度 0.2 移动到 100mm 位置
result = ctrl.lift_pos(0.2, 100.0)
if result:
    print("位置控制指令发送成功")
else:
    print("位置控制指令发送失败")

注意： 位置控制基于原点（可调用 lift_set_orig 设置）的相对位置，指定位置后电机在无中途打断的情况下移动到目标位置即停止。

4.lift_stop - 升降停止

方法： ctrl.lift_stop()

参数：

返回值：

bool：操作结果
- True：指令发送成功
- False：指令发送失败

使用示例：

Python

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 停止升降运动
ctrl.lift_stop()
print("升降已停止")

5.lift_set_orig - 升降设置原点

方法： ctrl.lift_set_orig(save_flash=False)

说明： 将当前位置设置为原点（0 mm）。位置控制（lift_pos）基于该原点计算相对位置。

参数：

save_flash：是否保存到 Flash，bool 类型，默认 False。设为 True 时原点信息写入 Flash，断电重启后仍生效

返回值：

bool：操作结果
- True：指令发送成功
- False：指令发送失败

使用示例：

Python

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 将当前位置设置为原点（0mm）
result = ctrl.lift_set_orig()
if result:
    print("原点设置成功")
else:
    print("原点设置失败")

# 设置原点并保存到 Flash，断电重启后仍生效
result = ctrl.lift_set_orig(save_flash=True)

注意： 设置原点后，后续 lift_pos 位置控制将基于新原点计算相对位置，请确保在合适的位置设置原点。

6.lift_get_current_pos - 获取升降当前位置（同步读取）

方法： state.lift_get_current_pos()

参数：

返回值：

float：当前升降位置高度，单位：毫米 (mm)。初始值为 0.0，收到订阅数据后更新为缓存值

使用示例：

Python

from fd_api import State

state = State()
state.init({"node_name": "fd_api_state"})

# 读取当前升降高度
pos = state.lift_get_current_pos()
print(f"当前升降高度：{pos:.2f} mm")

7.lift_sub_current_pos - 订阅升降位置（异步回调）

方法： state.lift_sub_current_pos(callback)

参数：

callback：回调函数，签名 callback(pos_mm)，pos_mm 为 float 类型，单位：毫米 (mm)。回调在线程池中执行。

返回值：

SubscriptionId：订阅ID，类型为 int。可用于后续取消订阅；空回调返回 0

使用示例：

Python

from fd_api import State

state = State()
state.init({"node_name": "fd_api_state"})

# 定义回调函数
def on_lift_pos(pos_mm):
    print(f"升降位置更新：{pos_mm:.2f} mm")

# 订阅升降位置
sub_id = state.lift_sub_current_pos(on_lift_pos)
print(f"订阅成功，订阅ID：{sub_id}")

# 取消订阅
state.unsubscribe(sub_id)
print("已取消升降位置订阅")