遥操作方案
1.遥操作选型
| 机器人型号 | 末端执行器 | Pico4UE | pico4UE+数据手套 | 同构遥操作臂 |
| Y1（7轴机械臂） | / | / | / | |
| 灵巧手 | / | / | / | |
| Y2（7轴机械臂） | 二指夹爪 | 支持 | 支持不推荐 | / |
| 灵巧手 | 支持不推荐 | 支持 | / | |
| Y3（7轴机械臂） | 二指夹爪 | / | / | / |
| 灵巧手 | / | / | / | |
| Y4（7轴机械臂） | 二指夹爪 | 支持 | 支持不推荐 | 支持 |
| 灵巧手 | 支持不推荐 | 支持 | 支持不推荐 | |
| 备注： 1. 灵巧手控制：只要末端是灵巧手，为避免VR手柄只能提供单一“开合”数值的局限，请优先选择 Pico4UE + 数据手套 组合。 2. 同构遥操作臂：同构遥操作方式，只能控制机械臂和夹爪。 |
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2.遥操作简介
PICO遥操作（Teleoperation）通常是指利用PICO VR设备（现使用PICO 4 Ultra Entreprise版本为硬件载体）作为人机交互界面，
对远程机器人或虚拟/物理系统进行实时操控的技术。
3.PICO按键设计
① 菜单键：保持原有功能
② home键：保持原有功能能
③ 抓握键；左抓握键：左机械臂使能按键；右手：右机械臂使能按键；
④ 电池盒
⑤ 状态指示灯
⑥ 摇杆；左摇杆：机器人底盘控制；右摇杆：机器人头部关节控制；按下右摇杆：头部恢复默认位置；
⑦ 抓拍键
⑧ 末端执行器控制键：按下闭合，松开张开；
左摇杆X、Y键：X键为腰部后仰，Y键为腰部电机前倾；X、Y同时按下为左臂复位控制；
右摇杆A、B键：A键为升降电机下降，B键为升降电机上升；A、B同时按下为右臂复位控制；
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