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机械臂末端执行器(夹爪)

1.hand_move - 手部运动控制

方法： ctrl.hand_move(hand_type, value)

参数：

hand_type：手部类型，HandType 枚举
- HandType.kLeft：左手
- HandType.kRight：右手
- HandType.kBoth：双手
value：控制值列表，list[float] 类型
- RoHand 后端：传入 6 个值，对应各关节
- Inspire 后端：取首值作为开合控制

返回值：

bool：操作结果
- True：指令发送成功
- False：指令发送失败

使用示例：

Python

from fd_api import Control, HandType

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# Inspire 灵巧手：控制左手开合
ctrl.hand_move(HandType.kLeft, [500])

# Inspire 灵巧手：控制右手开合
ctrl.hand_move(HandType.kRight, [500])

# Inspire 灵巧手：控制双手开合
ctrl.hand_move(HandType.kBoth, [500])

# RoHand 灵巧手：传入6个关节值
ctrl.hand_move(HandType.kLeft, [0.0, 0.5, 0.3, 0.0, 0.0, 0.0])

2.hand_stop - 手部停止

方法： ctrl.hand_stop(hand_type)

参数：

hand_type：手部类型，HandType 枚举
- HandType.kLeft：停止左手
- HandType.kRight：停止右手
- HandType.kBoth：停止双手

返回值：

bool：操作结果
- True：指令发送成功
- False：指令发送失败

使用示例：

Python

from fd_api import Control, HandType

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 停止左手运动
ctrl.hand_stop(HandType.kLeft)

# 停止右手运动
ctrl.hand_stop(HandType.kRight)

# 停止双手运动
ctrl.hand_stop(HandType.kBoth)

3.hand_get_current_pos - 获取手部当前位置（同步读取）

方法： state.hand_get_current_pos(hand_type)

参数：

hand_type：手部类型，HandType 枚举
- HandType.kLeft：读取左手位置
- HandType.kRight：读取右手位置

返回值：

list[float]：当前手部各关节位置值列表。初始值为 [0.0, ...]，收到订阅数据后更新为缓存值

使用示例：

Python

from fd_api import State, HandType

state = State()
state.init({"node_name": "fd_api_state"})

# 读取左手当前位置
left_pos = state.hand_get_current_pos(HandType.kLeft)
print(f"左手位置：{left_pos}")

# 读取右手当前位置
right_pos = state.hand_get_current_pos(HandType.kRight)
print(f"右手位置：{right_pos}")

4.hand_sub_current_pos - 订阅手部位置（异步回调）

方法： state.hand_sub_current_pos(hand_type, callback)

参数：

hand_type：手部类型，HandType 枚举
- HandType.kLeft：订阅左手位置
- HandType.kRight：订阅右手位置
callback：回调函数，签名 callback(hand_type, value)
- hand_type：HandType 类型，标识左手还是右手
- value：list[float] 类型，各关节位置值列表

返回值：

SubscriptionId：订阅ID，类型为 int。可用于后续取消订阅；空回调返回 0

使用示例：

Python

from fd_api import State, HandType

state = State()
state.init({"node_name": "fd_api_state"})

# 定义回调函数
def on_hand_pos(hand_type, value):
    name = "左手" if hand_type == HandType.kLeft else "右手"
    print(f"{name}位置更新：{value}")

# 订阅左手位置
sub_left = state.hand_sub_current_pos(HandType.kLeft, on_hand_pos)

# 订阅右手位置
sub_right = state.hand_sub_current_pos(HandType.kRight, on_hand_pos)

# 取消左手订阅
state.unsubscribe(sub_left)

# 取消右手订阅
state.unsubscribe(sub_right)