操作说明

操作说明

1 通讯连接

Y1机器人主要部件通讯如图1-1所示。

                                                      图1-1：Y1机器人网络拓扑图

2 系统开机/关机

AGV上电按钮在其左侧中间位置如图1-2所示，长按按钮底盘电源灯会亮起后松手听到“机器人已启

动请初始化”，代表小车上电成功。底盘关节则需要长按按钮直到听到长滴声音，代表关机完成。

                                图1-2 Y1机器人操作按钮

按下机器人底盘的电源开关进行上电，等待机械臂末端灯亮起时代表系统上电完成，如图1-3所示。

                                图1-3：机械臂上电指示灯

3 主控操作

登陆主控前我们需要准备一台显示器，一根HDMI连接线、一个鼠标、一个键盘。注：上述物品无品牌要求。

连接主控和显示操作设备如图1-4所示。登陆用户名：user　密码：admin

                                                   图1-4：设备连接

Y1机器人使用的操作系统为Ubuntu22.04版本，系统操作命令和使用方法可自行学习。我们后续所有开发环境默认

基于Ubuntu22.04版本搭建，若客户有指定版本或功能需求请联系技术人员确认。

4 机械臂模块使用

机械臂模块组成：

• 机械臂本体
• 末端夹爪构成

4.1 机械臂使用

Y1机器人本体采用天链TL705-V型号，本节介绍TL705-V快速入门使用。

                               图1-5：电脑端IP配置

详细信息请参考《天链TCB超轻量协作机械臂用户手册》使用手册。

4.2 夹爪使用

末端夹爪执行器直接集成在机械臂末端，与机械臂完成一体化运动控制，避免了复杂布线，使其外观更加精致，操控更加方便。

详细信息请参考《天链TCB超轻量协作机械臂用户手册》使用手册。

5.相机

Y1机器人视觉系统采用realsense D435相机，可直接通过USB3.0供电和数据通信，能同时获取深度图像与彩色图像，并且提供开

发SDK和ROS功能包，方便使用者实时获取相机图像数据，并且兼容常见操作系统与机器人运行系统，便于使用者快速进行二次开发。

使用方法如下：登陆主控，按ctrl+alt+T打开终端，输入realsense-viewer回车打开视觉软件，可以查看相机图像，如图1-6所示。

Realsense D435开发可参考Intel官方网址。

                              图1-6：realsense成像

6. AGV

Y1机器人底盘采用悟时OSH80Pro-EA型号，本节介绍悟时底盘快速入门使用。

使用悟时自带的示教器软件，先打开mobile示教器软件如图1-7所示。

                            图1-7：登录AGV示教器界面

点击上方连接栏，选择出现的IP和底盘进行连接，如图1-8所示。

                                            图1-8：设备连接

点击创建地图----添加场景---点击开始—输入地图名称---点击确定

构建图名称后点击确认，进入扫图界面，按摇杆进行扫图。扫图完毕后点击保存。如图1-9所示。

                                                   图1-9：扫图

点击切换地图，选择我们设置的地图名，点击使用地图，如图1-10所示。

                                     图1-10：切换地图

移动AGV建立运动路点，选择点位类型，拖动摇杆移动目标位置，点击添加点位，如图1-11所示。

                                              图1-11：建点

打开design示教器，连接小车→点击部署→点击场景库→选择我们建立的地图→点击任务集→点击添加任务→选择目的地(就有刚才建立的

所有点位)→点击修改→按照上述步骤将不同的点位信息创建起来，最后点击保存，如图1-12所示。

                                 图1-12：创建任务集

切换回mobile示教器，点击监控→点击任务就能看到刚才的任务集，点击发送，小车会根据任务集进行运动，如图1-13所示。

图1-13：调用任务集

AGV详细使用方式请参考《woosh底盘用户使用手册V1.2》使用手册，可联系技术支持人员获取相关资料。