腰部关节

1.waist_front - 腰部前倾

方法： ctrl.waist_front(spd, acc, dec)

参数：

• spd：速度值，int 类型
• acc：加速度值，int 类型
• dec：减速度值，int 类型

返回值：

• bool：操作结果
  • True：指令发送成功
  • False：指令发送失败

使用示例：

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 腰部前倾
ctrl.waist_front(100, 50, 50)

2.waist_back - 腰部后倾

方法： ctrl.waist_back(spd, acc, dec)

参数：

• spd：速度值，int 类型
• acc：加速度值，int 类型
• dec：减速度值，int 类型

返回值：

• bool：操作结果
  • True：指令发送成功
  • False：指令发送失败

使用示例：

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 腰部后倾
ctrl.waist_back(100, 50, 50)

3.waist_pos - 腰部位置控制

方法： ctrl.waist_pos(spd, acc, dec, pos_deg)

参数：

• spd：速度值，int 类型
• acc：加速度值，int 类型
• dec：减速度值，int 类型
• pos_deg：目标角度，float 类型，范围 0° ~ 35°

返回值：

• bool：操作结果
  • True：指令发送成功
  • False：指令发送失败

使用示例：

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 腰部转到 20° 位置
ctrl.waist_pos(100, 50, 50, 20.0)

4.waist_stop - 腰部停止

方法： ctrl.waist_stop()

参数：

• 无

返回值：

• bool：操作结果
  • True：指令发送成功
  • False：指令发送失败

使用示例：

from fd_api import Control

ctrl = Control()
ctrl.init({"node_name": "fd_api_control"})

# 停止腰部运动
ctrl.waist_stop()

5.waist_get_current_pos - 获取腰部当前位置（同步读取）

方法： state.waist_get_current_pos()

参数：

• 无

返回值：

• float：当前腰部角度，单位：度 (°)，范围约 0° ~ 35°。初始值为 0.0，收到订阅数据后更新为缓存值

使用示例：

from fd_api import State

state = State()
state.init({"node_name": "fd_api_state"})

# 读取当前腰部角度
deg = state.waist_get_current_pos()
print(f"当前腰部角度：{deg:.1f}°")

6.waist_sub_current_pos - 订阅腰部位置（异步回调）

方法： state.waist_sub_current_pos(callback)

参数：

• callback：回调函数，签名 callback(deg)，deg 为 float 类型，单位：度 (°)。回调在线程池中执行。

返回值：

• SubscriptionId：订阅ID，类型为 int。可用于后续取消订阅；空回调返回 0

使用示例：

from fd_api import State

state = State()
state.init({"node_name": "fd_api_state"})

# 定义回调函数
def on_waist_pos(deg):
    print(f"腰部角度更新：{deg:.1f}°")

# 订阅腰部位置
sub_id = state.waist_sub_current_pos(on_waist_pos)
print(f"订阅成功，订阅ID：{sub_id}")

# 取消订阅
state.unsubscribe(sub_id)
print("已取消腰部位置订阅")

建议：

• 回调在线程池中执行，注意线程安全
• 无需接收位置更新时及时取消订阅，避免不必要的回调
• 可与 waist_get_current_pos 同步读取配合使用

7.waist_encoder_to_deg - 编码器值转角度

方法： waist_encoder_to_deg(enc)

参数：

• enc：编码器值，int 类型，范围 262144 ~ 310000

返回值：

• float：对应角度值，单位：度 (°)，范围 0° ~ 35°

使用示例：

from fd_api.waist_angle import waist_encoder_to_deg

# 编码器值 280000 转换为角度
deg = waist_encoder_to_deg(280000)
print(f"编码器 280000 对应角度：{deg:.2f}°")

8.waist_deg_to_encoder - 角度转编码器值

方法： waist_deg_to_encoder(deg)

参数：

• deg：角度值，float 类型，范围 0° ~ 35°

返回值：

• int：对应编码器值，范围 262144 ~ 310000

使用示例：

from fd_api.waist_angle import waist_deg_to_encoder

# 角度 20° 转换为编码器值
enc = waist_deg_to_encoder(20.0)
print(f"角度 20° 对应编码器值：{enc}")