相机控制
相机控制 API 参考文档
模块：camera_api — Intel RealSense D400 系列相机控制
1. 辅助函数
函数 list_realsense_devices()
list_realsense_devices() → list[dict]
说明
枚举当前所有已连接的 RealSense 设备。
返回值
list[dict] — 设备信息列表
[ { "index": 0, "name": "Intel RealSense D435I", "serial": "123456789", "product_line": "D400", "usb_type": "3.2" } ]
[ { "index": 0, "name": "Intel RealSense D435I", "serial": "123456789", "product_line": "D400", "usb_type": "3.2" } ]
函数 print_realsense_devices()
print_realsense_devices() → None
说明
打印当前所有已连接相机信息。
使用示例
Python
from camera_api.D435_rgb_depth import list_realsense_devices, print_realsense_devices # 列出所有相机 devices = list_realsense_devices() for dev in devices: print(f"序列号: {dev['serial']}, 名称: {dev['name']}") # 打印设备信息 print_realsense_devices()
2. D435Camera 方法详解
构造 D435Camera()
D435Camera(serial, width, height, fps, enable_color, enable_depth, align_depth_to_color)
参数
| 参数 | 类型 | 必需 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
serial |
str | 否 | None | 相机序列号 |
width |
int | 否 | 640 | 图像宽度(像素) |
height |
int | 否 | 480 | 图像高度(像素) |
fps |
int | 否 | 30 | 帧率 |
enable_color |
bool | 否 | True | 启用彩色图 |
enable_depth |
bool | 否 | True | 启用深度图 |
align_depth_to_color |
bool | 否 | True | 深度对齐到彩色图 |
返回值
D435Camera — 相机实例
使用示例
Python
from camera_api.D435_rgb_depth import D435Camera camera = D435Camera( serial="148522073368", # 指定序列号 width=640, height=480, fps=30, enable_color=True, enable_depth=True, align_depth_to_color=True )
方法 camera.start()
camera.start() → None
说明
启动相机。
使用示例
Python
camera.start() print(f"相机已启动，序列号: {camera.get_active_device_serial()}")
方法 camera.stop()
camera.stop() → None
说明
停止相机。
使用示例
Python
camera.stop()
3. 获取图像帧 — get_frames
方法 camera.get_frames()
camera.get_frames(timeout_ms) → dict
参数
| 参数 | 类型 | 必需 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
timeout_ms |
int | 否 | 3000 | 等待超时时间(毫秒) |
返回值
dict — 图像数据
{ "color": np.ndarray, # 彩色图(BGR格式) "depth": np.ndarray, # 深度图(uint16) "timestamp_ms": float, # 时间戳(毫秒) "depth_scale": float # 深度尺度 }
{ "color": np.ndarray, # 彩色图(BGR格式) "depth": np.ndarray, # 深度图(uint16) "timestamp_ms": float, # 时间戳(毫秒) "depth_scale": float # 深度尺度 }
使用示例
Python
frames = camera.get_frames(timeout_ms=3000) color_image = frames["color"] # 彩色图 (480, 640, 3) depth_image = frames["depth"] # 深度图 (480, 640) timestamp = frames["timestamp_ms"] depth_scale = frames["depth_scale"]
4. 获取相机内参 — get_intrinsics
方法 camera.get_intrinsics()
camera.get_intrinsics(stream_type) → dict
参数
| 参数 | 类型 | 必需 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
stream_type |
str | 否 | "color" | 流类型："color" 或 "depth" |
返回值
dict — 内参数据
{ "width": int, # 图像宽度 "height": int, # 图像高度 "fx": float, # 焦距X "fy": float, # 焦距Y "ppx": float, # 主点X "ppy": float, # 主点Y "model": str, # 畸变模型 "coeffs": list # 畸变系数 }
{ "width": int, # 图像宽度 "height": int, # 图像高度 "fx": float, # 焦距X "fy": float, # 焦距Y "ppx": float, # 主点X "ppy": float, # 主点Y "model": str, # 畸变模型 "coeffs": list # 畸变系数 }
使用示例
Python
intrinsics = camera.get_intrinsics("color") print(f"焦距: fx={intrinsics['fx']:.2f}, fy={intrinsics['fy']:.2f}")
5. 获取深度距离 — get_distance
方法 camera.get_distance()
camera.get_distance(depth_image, u, v) → float
参数
| 参数 | 类型 | 必需 | 说明 |
|---|---|---|---|
depth_image |
np.ndarray | 是 | 深度图 |
u |
int | 是 | 像素X坐标 |
v |
int | 是 | 像素Y坐标 |
返回值
float — 距离，单位：米使用示例
Python
frames = camera.get_frames() depth_image = frames["depth"] # 获取中心像素的深度 distance = camera.get_distance(depth_image, 320, 240) print(f"中心像素深度: {distance:.3f}米")
6. 像素坐标转3D点 — pixel_to_point
方法 camera.pixel_to_point()
camera.pixel_to_point(u, v, depth_m) → list[float]
参数
| 参数 | 类型 | 必需 | 说明 |
|---|---|---|---|
u |
int | 是 | 像素X坐标 |
v |
int | 是 | 像素Y坐标 |
depth_m |
float | 是 | 深度值(米) |
返回值
list[float] — [x, y, z]，单位：米使用示例
Python
# 将中心像素转换为3D点 point = camera.pixel_to_point(320, 240, 1.0) print(f"3D点: X={point[0]:.3f}, Y={point[1]:.3f}, Z={point[2]:.3f}米")
7. 完整使用示例
示例 完整相机控制流程
Python
from camera_api.D435_rgb_depth import D435Camera, print_realsense_devices import cv2 # 1. 列出所有相机 print_realsense_devices() # 2. 创建并启动相机 camera = D435Camera( serial="148522073368", width=640, height=480, fps=30 ) camera.start() try: # 3. 获取图像 frames = camera.get_frames() color_image = frames["color"] depth_image = frames["depth"] # 4. 获取深度距离 distance = camera.get_distance(depth_image, 320, 240) print(f"中心点距离: {distance:.3f}米") # 5. 像素转3D点 point_3d = camera.pixel_to_point(320, 240, distance) print(f"3D坐标: {point_3d}") # 6. 显示图像 cv2.imshow("Color", color_image) cv2.waitKey(0) finally: # 7. 停止相机 camera.stop()
8. 依赖安装
Shell
pip install pyrealsense2 opencv-python numpy
W1 | 相机控制 API 文档 Ver1.0.0
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